Диссипативные свойства манипуляторов

Если происходит опускание груза, то его потенциальная энергия рассеивается в исполнительном механизме, потребление рабочей жидкости которым зависит от скорости опускания груза, однако величина потребляемой электродвигателем мощности на привод насоса в первом приближении останется постоянной. Величина затраченной энергии в этом случае зависит от скорости опускания груза и с ее уменьшением будет увеличиваться. При подъеме груза величина потребляемой энергии также зависит от скорости подъема груза и, очевидно, может во много раз превышать величину полезной работы. При питании от одной насосной станции нескольких исполнительных механизмов, каждый из них расходует энергию в функции скорости, хотя общая потребляемая энергия остается величиной постоянной. За счет применения аккумуляторов, которые разряжаются при нехватке производительности насосной станции, удается уменьшить ее мощность. Изучение диссипативных свойств манипуляторов и их энергетических характеристик позволяет решить задачу по минимизации энергозатрат. [c.138]

Диссипативные свойства манипуляторов [c.138]

Две существенных особенности свойственны подавляющему большинству новых конструкций манипуляторов, используемых в самых различных отраслях техники [1]. Первая особенность — большое число степеней подвижности, диктуемое их назначением, связанным с необходимостью выполнять разнообразные пространственные движения. Как правило, для описания движения исполнительного органа манипулятора-охвата необходимо вводить в уравнения, описывающие кинематические и динамические свойства системы до шести, а иногда и более обобщенных координат. Вторая особенность — разомкнутая ценная структура механизма руки , обеспечивающего выполнение схватом необходимых движений. В результате такой структуры ряд обобщенных координат оказываются связанными, движение одних звеньев в силу их инерционных и диссипативных свойств могут существенно влиять на движение других звеньев и всей системы в целом. [c.54]

Первая особенность проявляется при использовании приводов, способных рассеивать энергию, в частности потенциальную, грузов и звеньев. В соответствии с работой [8] эти свойства будем называть диссипативными. Многозвенная кинематическая цепь приводит к тому, что при выполнении рабочих операций по транспортировке груза, в некоторых приводах возможно явление рассеивания или диссипации энергии даже при общей положительной работе, совершаемой манипулятором. [c.137]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...