Геометрия и кинематика фазового пространства

Геометрия и кинематика фазового пространства. [c.12]

Рассмотрим такую задачу заданы начальная конфигурация манипулятора конечное, т. е. желаемое, положение G схвата /, т. е. конца последнего звена I2 манипулятора препятствие О. Необходимо перевести манипулятор из начального положения в конечное, не задев препятствия. Решение заключается в построении такого непрерывного семейства (или непрерывной цепи) конфигураций, задаваемого кривой в фазовом пространстве, которое бы удовлетворяло следующим условиям 1) начальная конфигурация цепи есть заданная конфигурация 2) схват / конечной конфигурации цепи совпадает с заданной точкой G 3) все конфигурации цепи принадлежат множеству nfp. Очевидные допущения при таком подходе состоят в игнорировании кинематики и динамики и рассмотрении лишь геометрии движения. Заметим, что при решении этой задачи с учетом динамики построенная цепь (или семейство цепей) конфигураций может явиться первым шагом на пути расчета динамической трактории движения. [c.60]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...