Кинематические нары подвижные

Трение в кинематических парах не всегда оказывает стабилизирующее влияние на поведение механизма в условиях установившегося движения. В частности, трение в кинематических нарах, связывающих подвижные звенья со стойкой, наряду с дебалансом механизма и независимо от него, может служить источником существенных динамических ошибок механизма. [c.217]

Выше было указано, что кинематические пары вносят при подвижном соединении звеньев от одного до пяти условий связи, лишая звенья в относительном движении соответствующего числа их степеней свободы. В зависимости от числа оставшихся степеней свободы кинематические пары разделяют иа пять родов. К первому роду относят пару, в результате образования которой уничтожаются пять степенен свободы, и к пятому роду — если уничтожается одна степень свободы. В плоском механизме могут быть только кинематические нары первого и второго родов. [c.63]

Совокупность двух звеньев подвижно соединенных между собой, т.е. имеющих возможность относительного движения называется кинематической нарой. [c.10]

В низших кинематических пл.рах поверхности соприкосновения обоих звеньев геометрически тождественны (цилиндрические, конические, плоские и шаровые), поэтому при обращении движения, т. е. когда подвижное звено становится неподвижным, а неподвижное — подвижным, форма траекторий точек А элементов кинематических пар не изменяется (рис. 1.2, а). Поэтому низшие нары называются обратимыми. [c.14]

Объем V рабочего пространства (РП) манипуляционной системы (MG) является одной из важнейших характеристик. Форма и размеры РП, а следовательно, и его объем зависят от кинематической схемы MG (числа п кинематических нар, их типа и сочетания), размеров ее звеньев и ограничений подвижности в кинематических парах. Для MG, кинематическая схема которых отвечает декартовой, сферической или цилиндрической системам координат, удается сравнительно просто определить поверхности, ограничивающие РП [1]. Для MG, имеющих антропоморфную кипематическую схему [2], и особенно для MG с двигательной избыточностью построение уравнений поверхностей, ограничивающих РП, чрезвычайно усложняется. Ниже предлагается вычислительный метод, позволяющий определять объем РП без предварительного построения его границ непосредственно по уравнениям (функциям положения), связывающим положение характеристической точки С захвата MG со значениями ее обобщенных координат фу. [c.134]

А, В, С и D (см. рис. 59), будут всегда параллельны, то механизм получает дополнительную подвижность, поскольку в этом случае цепь, состоящая из звеньев, входящих в эти пары, будет плоской, соответствующей плоским механизмам третьего семейства. Точно так же, если четыре пары V класса, например А, В, С и D (см. рис. 60), будут поступательными, то эта часть кинематической цепи будет образовывать механизм третьего семейства с четырьмя поступательными парами. Присоединение к механизму I класса группы, показанной на фиг. 119 табл. 8, будет образовывать механизм, если нары III класса ве будут сферическими, а будут, например, одва сферическая, а другая плоскостная или одна сферическая, а другая высшая III класса и т. д. При двух сферических парах механизм вырождается в одно звено с возможностью вращения присоединяемого звена вокруг оси, соединяющей центры сферических пар. [c.239]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...