Матрица датчика касания

Рис. 2.20. Матрица датчиков касания

Измерение проскальзывания с помощью фотоэлектрического импульсного датчика углового положения также находит применение в реальных тактильных датчиках, однако матрицы тактильных датчиков являются наиболее универсальной конструктивной формой для очувствления внутренних поверхностей губок захвата манипулятора, причем в ряде случаев вполне достаточным оказывается применение релейных матриц датчиков касания. [c.54]

Матрица датчика касания 50 [c.253]

Матрицы датчиков давления и датчиков касания устанавливают на внутренней поверхности пальцев захвата. Регистрация прикосновения или измерение давления в местах контакта пальцев захвата с поверхностью объекта обеспечивает возможность его опознавания, определения ориентации относительно захвата, силы сжатия захвата и фиксации проскальзывания объекта относительно пальцев. В последнем случае используют также специальные датчики проскальзывания. [c.48]

Другим примером применения контактных чувствительных элементов является матрица тактильных датчиков касания, установленных с высокой плотностью с межцентровым расстоянием 2,5 мм. Полусферические мембраны в тонкой стальной пластине (рис. 2.20) образуют матрицу с шагом приблизительно 2,5 мм. Каждая сферическая мембрана имеет два устойчивых положения — выгнутое и вогнутое. При отсутствии контакта с объектом давление воздуха, подаваемое в пальцы манипулятора, держит мембраны в первом устойчивом положении. Когда пальцы касаются объекта, сферические мембраны деформируются и переходят во второе устойчивое положение, замыкая контакт. Порог срабатывания одной мембраны не превышает 0,5 Н. [c.50]

Датчики касания и давления предназначены для измерения одной и той же физической величины — действующей силы. Различие заключается в том, что первые из них имеют порог срабатывания и являются по сутцеству релейными датчиками сил, настроенными на заданное значение измеряемого параметра. Датчики касания и давления могут быть выполнены в виде отдельных элементов или в виде матрицы с высокой плотностью размещения элементов. Отдельные датчики обычно размещаются Г1а внешних гюверхностях захвата. Силовводящие элементы этих датчиков имеют форму пластин и покрывают всю внешнюю поверхность пальцев и некоторые другие выступающие поверхности захвата. [c.48]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...