Манипулятор осциллограмма

Рис. 65. Осциллограмма напряжений в клещевых рычагах манипулятора с механизмом захвата, оборудованным пневмоприводом

Наибольшую нагрузку на оператора создает привод механизма передвижения манипулятора. Как видно из осциллограмм, оператор при обработке одной поковки (за 2—3 мин) выполняет до 160 включений этого привода (в отдельные моменты до 7 включений в секунду). Несколько меньшую нагрузку создает привод вращения хобота (до 2—3 включений в секунду при обработке квадратного профиля и до 1—3 включений в секунду при обработке круглого профиля). Учитывая, что наряду с этим оператор выполняет другие работы, требующие не меньшего напряжения, приходим к выводу о необходимости комплексной автоматизации управления. Следует учесть также требования техники безопасности, поскольку имеются случаи заболевания работающих. [c.204]

Так, например, на рис. 11.21, а дан примерный вид осциллограммы при выдвижении руки одного из ПР с определенным грузом в схвате, записанной и обработанной по методике Е. Г. Нахапе-тяна (см. Иахапетян Е. Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и ПР. — Вестник машиностроения. 197(5, № 2 Экспериментальное исследование и диагностирование роботов/Под ред. Е. Г. Нахапетяна, М., 1981). [c.338]

Для машин с рег лируемым перемещением заднего шарнира рамы хобота исследовали смещение заднего конца хобота (манипуляторы конструкции ЭЗТМ грузоподъемностью 1 Т, работающие у молотов с весом падающих частей 3 т). При изучении осциллограмм установлено, что в процессе динамического взаимодей-ствця систем смещения заднего шарнира в вертикальной плоскости не происходит. [c.81]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...