Операционные системы робототехнических комплексов

Операционные системы робототехнических комплексов [c.147]

Наиболее проста ситуация, когда роботы, входящие в одну группу, относятся к одному и тому же классу и независимо друг от друга выполняют одинаковую работу, находясь в разных местах производственного участка. При этом в памяти управляющей ЭВМ достаточно иметь единственную копию общей программы, определяющей функционирование каждого из роботов. Операционная система такого робототехнического комплекса должна создать задачу для каждого из роботов, входящих в группу. Поскольку роботы независимы друг от друга и выполняют одну и ту же работу, то созданные задачи могут иметь одинаковый приоритет и не поддерживать связи друг с другом. [c.157]

В общем случае роботы, входящие в группы, должны функционировать согласованно, совместно используя некоторые ресурсы и обеспечивая различные стадии технологического процесса при манипулировании одними и теми же объектами. В такой ситуации между задачами, создаваемыми операционной системой для роботов, должна постоянно поддерживаться связь. Необходимость в координации действий роботов существенно усложняет программное обеспечение комплекса и требует применения более развитой операционной системы. В частности, в состав такой операционной системы кроме уже рассмотренных в этом параграфе компонентов должен входить распределитель общих ресурсов робототехнического комплекса. Если, например, два робота должны забирать одинаковые детали с одной и той же позиции на подающем конвейере, то в качестве общего ресурса можно трактовать конвейер. Для того чтобы предотвратить столкновение роботов, в программе управления каждого робота должна быть предусмотрена операция запроса на моно- [c.157]

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с немощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с по-следовате.льной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не монеет быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы os-Дания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ. [c.75]

Конструктивность рассматриваемого подхода состоит в том, что при проектировании программного обеспечения адаптивного робота используется универсальная операционная система не только как программная база инструментальных робототехнических комплексов, но и как ядро разрабатываемого проблемно-ориентированного обеспечения. На рис. 1.5 изображены уровни вычислительной машины при этом каждый из уровней представляет собой некоторую виртуальную машину с собственной системой команд, так что уровень проблемно-ориентированного обеспечения адаптивных роботов использует все мощные средства программирования, которые предоставляются уровнем операционной системы сюда входят не только языки программирования, но и системная поддержка исполнения рабочих программ управления движением манипулятора (обработка прерываний, управление вводом, выводом, распределение ресурсов при мультизадачном режиме работы). [c.20]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...