Методы и режимы адаптивного программного управления

На рис. 5.9 представлена общая схема адаптивной системы программного управления манипулятором с шаговыми приводами рассматриваемого типа. Эта система функционирует следующим образом. Вначале рассчитывается программная траектория k О, 1, в соответствии с одним из методов, описанных в гл. 2. Как показали эксперименты на макете, при небольших (до 2 кг) нагрузках в схвате программная траектория отрабатывается достаточно точно. Увеличение нагрузни приводи к существенному снижению точности отработки, к автоколебаниям или даже к выходу манипулятора (по отдельным координатам) на ограничения. Поэтому нарушение условия Л хотя бы по одной из обобщенных координат является сигналом для перехода в режим адаптации. [c.155]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...