ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Методы и режимы адаптивного программного управления из "Адаптивные робототехнические комплексы " Основываясь на изложенной выше концепции алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления, перейдем теперь к описанию конкретных методов адаптивного управления в характерных для РТК режимах стабилизации ПД, терминального управления и самонаведения. Эти методы отличаются в основном типом эстиматорных неравенств, что предопределяет явный вид алгоритмов адаптации и свойства переходных процессов. [c.86] Общим для всех методов и режимов является использование законов управления (регуляторов) вида (3.27), где Г — устойчивая п X п-матрица коэффициентов усиления, выбираемая из условия обеспечения желаемого характера переходных процессов, ах — текущая оценка неизвестного вектора , вычисляемая в силу некоторого алгоритма адаптации. В качестве алгоритма адаптации можно взять любой реализуемый алгоритм вида (3.14) или (3.15), дающий решение эстиматорных неравенств (3.13). Заметим, что в процессе самонастройки распределение моментов времени нарушения эстиматорных неравенств заранее неизвестно заранее неизвестны и величины коррекции оценок т они определятся в ходе управления РТК на основе сигналов обратной связи. Целью управления РТК в режиме стабилизации РД является отслеживание ПД с заданной точностью в соответствии с условием (3.16) при соблюдении конструктивных ограничений на состояния и управления. Ради простоты изложения будем считать, что неизвестный параметр фиксирован, а внешние возмущения л отсутствуют. Распространение предлагаемых методов на более широкие классы неопределенности типа (3.4) и (3.5) обычно затруднений не вызывает. [c.86] Из этого соотношения следует, что если ПД Хр (i) рассчитано исходя из состояния РТК в начальный момент времени, т. е. е (/о) = О, то время переходного процесса обращается в нуль. Это означает, что целевое условие (3.16), требующее -близости реального и программного движений РТК, будет выполнено с самого начала. Такой результат при наличии производственных возмущений и неопределенностей достигается за счет адаптивной настройки (самонастройки) параметров закона управления (3.27) с помощью конечных алгоритмов адаптации вида (3.15). [c.87] При реализации данного метода нужны датчики сигналов обратной связи только по вектору состояний РТК. [c.88] Резюмируя вышеизложенное, можно утверждать если регулятор имеет достаточно большой запас устойчивости (т. е. параметр у достаточно велик), точность эстиматора и быстродействие адаптатора достаточно велики (т. е. достаточно малы параметры б и 0), то синтезированные законы адаптивной стабилизации ПД обеспечивают достижение цели управления (3.16) с любой наперед заданной точностью е при соблюдении конструктивных ограничений (3.2) и (3.3) в заданном классе неопределенности (3.4), (3.5). [c.88] Для увеличения точности достижения цели можно воспользоваться следующим приемом в ходе управления нужно осуществлять не только коррекцию параметров закона управления (3.27), но и коррекцию самого ПД. При коррекции ПД следует всякий раз исходить из того реального состояния, в котором РТК оказался в момент коррекции. В качестве моментов коррекции ПД целесообразно выбирать моменты коррекции параметров закона управления (3.27). Тогда процессы пересчета ПД и адаптации будут протекать параллельно, обеспечивая высокую точность и надежность работы РТК. [c.90] Совершенно аналогично синтезируется адаптивное управление РТК в режиме самонаведения. Главное его отличие от режима терминального управления заключается в том, что при самонаведении указывается только требуемое динамическое состояние РТК Xi, а ПД вообще не строится. При этом время самонаведения заранее не фиксируется. [c.90] Таким образом, описанная методология конструирования и расчета адаптивных систем управления РТК в режимах терминального управления и самонаведения гарантирует выполнение целевых условий и конструктивных ограничений на состояния и управления в заданном классе неопределенности условий эксплуатации РТК. При этом качество адаптивного терминального управления и самонаведения тем выше, чем больше запас устойчивости регулятора, точность эстиматора и быстродействие адап-татора. [c.90] Вернуться к основной статье