Области диссипации энергии в приводах звеньев манипуляторов

В связи с этим представляет несомненный интерес выявить границы областей диссипации энергии в приводах звеньев манипулятора, что позволит подойти к вопросу об уменьшении энергетических затрат. [c.141]

Границами областей диссипации энергии в приводах звеньев манипулятора является множество точек обслуживаемой зоны, в которых мгновенная мощность привода при выполнении рабочей операции равна нулю. При этом из уравнения видно, что эти границы можно определить, приравняв к нулю поочередно величину момента и скорости. При заданной скорости подъема груза и заданных размерах звеньев их угловые скорости определяются однозначно и, следовательно, границы областей диссипации энергии, полученные из условия со,- = О, постоянны и не зависят от режима работы. [c.141]

Области диссипации энергии в приводах звеньев манипуляторов [c.141]

Вторую границу области диссипации энергии найдем из условия момент от веса груза, преодолеваемый этим приводом, равен нулю. Очевидно, что это имеет место, когда центр груза и шарнир В лежат на вертикальной прямой (рис. VI.5). При этом связь между координатами центра захвата и размерами звеньев манипулятора имеет вид [c.144]

Если положить U = О, то получим границы области диссипации энергии в приводах звеньев двухзвенного манипулятора. Границами смены режимов в приводе плеча при вертикальном подъеме [c.145]

На рис. 1.8 представлена область диссипации энергии в приводах звеньев манипулятора с предплечьем переменной длины. Так как кинематическая схема манипулятора обладает базовой маневренностью, равной единице, то для каждой точки обслуживаемой зоны (в зависимости от направления перемещения груза) возможны различные сочетания работающих звеньев. При условии, если выдвижная секция предплечья работает при максимальном значении угла у между плечом и предплечьем, или когда плечо находится в крайнем нижнем положении, получим три 10 147 [c.147]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...