Алгоритмы структурно-кинематического синтеза

I. АЛГОРИТМЫ СТРУКТУРНО-КИНЕМАТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА [c.161]

Рабочие органы автоматических машин и систем, как правило, представляют собой по структуре пространственные кинематические цепи со многими степенями свободы (см. рис. 1.2). В этой связи перед современной теорией машин и механизмов возникают новые задачи по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. Должны быть решены задачи устойчивости движения рабочих органов, изучены колебательные процессы, возникающие в период их движения, рассмотрены задачи, связанные с оптимальными законами движения рабочих органов, разработаны алгоритмы движения этих органов. [c.12]

При машинном анализе и синтезе структуры механизма число и порядок расположения кинематических контуров, зависящих от его конфигурации, могут быть автоматически определены ЦВМ. Для этого составляют алгоритмы, основанные на теории графов. Принципы структурного анализа с помощью ЦВМ [c.43]

Выбор той или иной структурной схемы механизма и его конструктивного воплощения, также составляющий один из этапов анализа, не является однозначной задачей и, как известно, во многом зависит от опыта и интуиции конструктора. Однако несомненно, что роль объективных динамических показателей при выборе типа механизма с каждым годом повышается. В некоторых случаях даже удается непосредственно включить эту задачу в алгоритм оптимального синтеза [50]. При выборе схемы механизма следует иметь в виду опасность односторонней оценки эксплуатационных возможностей тех или иных цикловых механизмов. В этом смысле весьма показательным примером является конкуренция между рычажными и кулачковыми механизмами. Как известно, долгое время рычажные механизмы использовались лишь для получения непрерывного движения ведомых звеньев. Однако в течение последних десятилетий имеет место тенденция вытеснения кулачковых механизмов рычажными даже в тех случаях, когда в соответствии с заданной цикловой диаграммой машины необходимы достаточно длительные выстой ведомого звена. Если бы сопоставление динамических показателей этих механизмов производилось лишь с учетом идеальных расчетных зависимостей, то четко выявились бы преимущества кулачкового механизма, обладающего существенно большими возможностями при оптимизации законов движения. Однако во многих случаях более существенную роль играют динамические эффекты, вызванные ошибками изготовления и сборки механизма. Рабочие поверхности элементов низших кинематических пар, используемых в рычажных механизмах, весьма просты и по сравнению со сложными профилями кулаков могут быть изготовлены точнее. [c.47]

Предложенные алгоритмы структурно-параметрического синтеза механизмов позволяют получить кинематические схемы рычаж-ньк механизмов, обеспечивающих как точное (механизм с высшими парами), так и приближенное (механизмы с низшими парами) воспроизведение заданных законов перемещения выходных звеньев. [c.298]

Построенные алгоритмы кинематического анализа ряда структурных схем манипуляторов позволяют при заданных параметрах системы (в том числе и величинах ограничений (31)) проверить возможность реализации конкретных двигательных операций, связанных с необходимостью определенного расположения и ориентирования захвата в рабочем пространстве. Наряду с этим они являются основой для исследования манинулятивных свойств системы путем построения глобальных оценок сервиса [4], давая возмояшость решать задачи оптимального структурного и параметрического синтезов манипуляционных систем такого типа. [c.159]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...