МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИ 153 МЕХАНИЗМЫ

Методы определения перемещений, скоростей и ускорений точек звеньев механизма, угловых скоростей и ускорений звеньев передаточных отношений механизмов рассматриваются в гл. 2. [c.20]

Рассмотренный выше метод определения перемещений пространственных механизмов в отдельных случаях может дать возможность построения явных уравнений зависимости параметров механизмов в алгебраической форме. Так, например, значительные упрощения и, в частности, отсутствие необходимости преобразования координат, имеют место при исследовании параметров кинематики пространственного кривошипно-шатунного механизма без учета вращательного движения шатуна и ползуна относительно их продольных осей симметрии. [c.111]

Метод определения перемещений в балках графический 1 (2-я) — 244 Метод определения усилий в стержневых системах I (2-я) — 117 Метод особых точек определения скоростей и ускорений механизмов 2 — 18 Метод повторных сборок исследования технологических процессов производства 5 — 263 [c.153]

Ведущее и ведомое звенья механизма чаще всего совершают вращательное либо поступательное движение. Для ряда механизмов (рычажных, кулачковых, механизмов с некруглыми колесами) теоретическая зависимость между перемещениями ведомого и ведущего звеньев является нелинейной. Большое распространение получили механизмы с круглыми зубчатыми колесами, звенья которых совершают вращательные движения, а теоретическая зависимость между перемещениями звеньев является линейной. К точности таких механизмов предъявляются все возрастающие требования экспериментальные методы определения точности механизмов с круглыми зубчатыми колесами приобретают все большее значение. [c.93]

Основная задача кинематического исследования кулачкового механизма заключается в определении перемещений, скоростей и ускорений ведомого звена по заданным размерам механизма, профилю кулачка и закону его движения. Решение этой задачи может быть выполнено графическим, графоаналитическим и аналитическим методами [c.236]

Вычисление полярных координат профиля кулачка — трудоемкая задача. Для ее решения необходимы вычисления с большой точностью, поэтому здесь целесообразно применение цифровой ЭВМ. Аналог скорости и перемещение выходного звена при этом также вычисляет ЭВМ. Использование ЭВ.М дает возможность упростить и графические методы определения основных размеров кулачкового механизма. [c.123]

Аналитический метод. Этот метод позволяет получить необходимую точность определения перемещений, скоростей и ускорений точек и угловых скоростей и ускорений звеньев, а также установить в аналитической форме функциональную зависимость кинематических параметров механизма от размеров звеньев. Он отличается сложностью расчетных уравнений и трудоемкостью вычислений, но получает все более широкое распространение в связи с развитием вычислительной техники. Кинематическое исследование механизмов аналитическим методом рассмотрено в гл. 16. [c.31]

Метод относительных ошибок. Понятие об относительной радиальной ошибке имеет смысл и применяется при определении ошибок перемещения механизмов, состоящих из рычагов, гибких связей и фрикционных колес. [c.132]

В соответствии с этим методы определения функций положений и функций перемещений звеньев различны. Функции положений звеньев определяют в результате решения систем уравнений, отображающих зависимости переменных и фиксированных величин, характеризующих кинематические схемы механизмов. Таким образом, методами определения функций положений звеньев являются методы решения уравнений и их систем. Функции перемещений звеньев строятся из отрезков функций положений звеньев по условиям гладкости сопряжений кусков функций положения. Следовательно, методы построения функций перемещения должны основываться на определении левосторонних и правосторонних пределов функций положения и их производных в точках ветвления (бифуркации). [c.46]

Изложенный метод определения погрешностей применим и для плоских механизмов с высшими кинематическими парами. На рис. 1.71, например, определена погрешность положения плоского кулачкового механизма, возникшая из-за погрешностей поверхности кулачка Арк и радиуса ролика Аг. Отрезок ДЗд = - на плане малых перемещений будет погрешностью (в масштабе (Ад) [c.113]

Всякое отклонение действительной схемы от теоретической вызывает неточное движение механизма. Поэтому необходимо учитывать влияние отклонений, или ошибок, механизма на точность движения его. Ошибкой механизма называют отклонение действительных параметров от теоретических. Учет всех возможных ошибок, происходящих от действия указанных факторов, влияющих на точность работы механизма, — сложная задача. Поэтому рассмотрим только некоторые методы определения основных возможных ошибок для простейших механизмов. В большинстве случаев точность механизма характеризуется ошибками положения и ошибками перемещения его ведомых звеньев. [c.217]

Формула (28.12) действительна при отсутствии конструктивных ограничений на относительные перемещения звеньев в кинематических парах. С учетом этих ограничений формулы для определения коэффициента сервиса усложняются, но в каждом конкретном случае могут быть получены с использованием методов определения положений звеньев пространственных механизмов. Эти формулы используются для сравнения различных вариантов манипуляторов. [c.560]

Выводится соотношение между протяженностью пути, в среднем проходимого массами механизма о несколькими степенями свободы при его перемещении, продолжительностью перемещения и средним значением кинетической энергии в этом процессе, в связи с чем рекомендуется, чтобы то или иное перемещение механизма совершалось по возможности коротким путем для его масс и предлагается приближенный метод определения кратчайшего для них пути в данном перемещении. [c.164]

Определение скоростей и ускорений движения звеньев пространственных механизмов рассматриваемым методом осуществляется решением систем линейных уравнений, содержащих в качестве неизвестных величины скоростей и ускорений, которые получаются в результате дифференцирования по параметру времени t исходных уравнений для нахождения положений или перемещений механизмов. [c.83]

В настоящее время в нелинейной теории точности разработаны общие методы определения ошибок положения (перемещения), скорости и ускорения для плоских н пространственных механизмов с низшими и плоских механизмов с высшими кинематическими парами [1 ]. В основу этих методов положены возможности ЭЦВМ, позволяющие проводить исследование точности механизмов без преобразования к явному виду уравнений, описывающих их поведение. Иными словами, при применении аппарата нелинейной теории точности не требуется приводить конечные или обыкновенные дифференциальные уравнения к удобному для анализа виду, как это, например, делалось при исследовании точности механизмов в рамках линейной теории [2, 5, 6]. [c.196]

Обобщение описанного графического метода определения ошибки положения механизма, вызванной всеми первичными ошибками, которые известны, сводится к графическому вычислению суммы nos, входящей в правую часть формулы (14), выражающей ошибку положения механизма. Преобразуем заданный механизм путём жёсткого закрепления ведущих звеньев и делая переменными все размеры звеньев, определяемые параметрами, имеющими первичные ошибки. Размеры звеньев механизма и положения ползунов в кулисах должны соответствовать идеальным значениям параметров. Полученный таким образом многократно изменяемый механизм назовём преобразованным механизмом для нескольких первичных ошибок. Строим картину малых перемещений преобразованного механизма, сообщив его ведущим звеньям перемещения, равные первичным ошибкам. Замыкающая картины даёт полную ошибку положения механизма. [c.102]

Предложена теория обобщенного метода определения коэффициентов трения скольжения, качения и верчения между элементами кинематических пар. Даны дифференциальные уравнения кулисного и вибрационного механизмов, вала ва-личного джина, а также уравнение движения машинного агрегата КДМ-1 с учетом деформации вала. Кроме того, авторы попытались расширить область применения общего дифференциального уравнения, выведенного И. И. Артоболевским, которое описывает движение машинного агрегата для случая, когда приведенный момент инерции зависит от перемещения, скорости и времени. [c.6]

Имитационный метод определения эксплуатационных нагрузок позволяет больше, чем какой-либо другой метод, исследовать влияние на нагрузки в механизмах и металлоконструкциях различных факторов. Здесь особенно эффективен системный подход, в основе которого лежит обобщенная модель ПТМ, которая представлена в виде графа на рис. 39. Этот граф отражает влияние условий эксплуатации X, изготовления 1) (см. с. 95), процессов управления ПТМ Y, перемещений ПТМ и груза Z, конструктивных особенностей машины М и показателей качества К на нагрузки в элементах и системах Л ь Каждая из вершин этого графа рассматривается как множество элементов. Применительно к поворотным кранам в множество Y входят процессы управления механизмами подъема У, поворота У г, изменения вылета Уз, передвижения У4. Каждый процесс управления представляет собой последовательность включений двигателя и тормоза данного механизма. В множество Z входят процессы перемещения груза по вертикали Z, механизма поворота Z2, изменения вылета стрелы Z3, передвижения крана Z4, раскачивания груза в плоскости стрелы Z5 и в плоскости, ей перпендикулярной, Ze. [c.116]

Этап II — фотография работы и хронометраж простоев выбранного объекта наблюдения. Во время наблюдения необходимо фиксировать все затраты фонда времени линии производительные — работу, и непроизводительные — простои как технического, так и организационного характера, их причины, продолжительность, методы устранения неполадок, а также количество деталей, выпущенных в каждую смену и продолжительность цикла. На этом же этапе исследований могут выполняться и другие фактические измерения, например составление циклограммы, определение длительности отдельных элементов рабочего цикла и режимов обработки, износа инструмента, стабильности перемещений механизмов, температуры масла в гидросистемах и т. д. [c.48]

Устройства, основанные на косвенном методе измерения, контролируют размер детали в процессе обработки не путем непосредственного измерения детали, а путем определения перемещения режущего инструмента. В отдельных случаях применяются устройства, определяющие перемещение исполнительных механизмов станка с учетом износа режущего инструмента. Приспособления с ограничителями и упорами (жесткими и индикаторными), позволяющими прекратить обработку деталей в нужный момент, широко применяются на токарных, фрезерных, расточных и других станках. [c.141]

В этом выражении частные производные имеют простой механический смысл и представляют собой передаточные отношения от ведомого звена к ведущему в преобразованном механизме. Преобразованный механизм получается из заданного путем закрепления в на всех ведущих звеньев и замены звена, определяемого параметром парой звеньев, из которых одно перемещается относительно другого соответственно ошибке А ,-. Такое преобразование механизма дало возможность разработать графический и аналитический методы определения ошибок положения ведомого звена путем построения картины малых перемещений для преобразованных механизмов. [c.227]

Приведенная в гл. П табл. 1 дает возможность с достаточной степенью точности определить наименьшие и наибольшие значения передаточного отношения четырехшарнирного механизма, не прибегая при этом к построению кривых. В связи с тем, что вопрос неравномерности перемещения ведомых звеньев механизмов имеет практическое значение, остановимся на табличном методе определения экстремальных значений передаточного отношения. [c.174]

Аналитический метод кинематического исследования механизмов используется в тех случаях, когда требуется высокая точность определения перемещений, скоростей и ускорений точек механизма. Аналитический метод чаще применяется для простых механизмов, так как при исследовании многозвенных механизмов аналитические уравнения получаются очень сложными и решение их требует большой затраты времени. Однако при использовании вычислительных машин принципиально любая задача кинематического исследования механизмов может быть решена. Рассмотрим аналитический метод на примере двух механизмов. (Другие примеры см. в гл. 14, 2). [c.57]

Метод относительных ошибок [28], [41]. Понятие об относительной радиальной ошибке имеет смысл и применяется при определении ошибок перемещения механизмов, состоящих из рычагов, гибких связей и фрикционных колес. Относительной радиальной ошибкой называется отношение абсолютной ошибки радиального размера Дг к номинальной величине этого размера г. [c.142]

Если для кулачкового механизма определены положения выходного звена и построены графики зависимости перемещения выходного звена в функции обобщенной координаты, например для механизма, показанного на рис. 6.3 (график Sj = а (Фх)), или график Ф2 = Фа (Ф1) (рис. 6.5) для механизма, показанного на рис. 6.4, то для определения скоростей и ускорений выходных звеньев удобнее всего применить метод кинематических диаграмм, изложенный в 22. [c.134]

Расчет точности кинематических цепей механизмов заключается н определении суммарных ошибок положения и перемещения ведомых звеньев в зависимости от первичных ошибок, т. <3. от неточностей размеров и положений звеньев. Этот расчет можно производить аналитическим или графоаналитическим методом. [c.109]

Для определения метода, позволяющего выявить избыточные связи, проанализируем подвижности в замкнутом контуре, образованном структурной группой 2 и 3, присоединенной парами В и D к стойке (рис. 4.6). Этот замкнутый контур представляет собой кинематическую цепь со степенью подвижности W = Ъ 2 — 4 X X 3 = 0. Анализ возможных перемещений показывает, что кинематические пары С, В и D обеспечивают шесть подвижностей относительно неподвижной систем(ы координат. В рассматриваемом замкнутом контуре эти подвижности в кинематических парах компенсируют возможные неточности изготовления и деформации звеньев. При присоединении структурной группы к входному звену / и к стойке (рис. 4.7) получаем механизм с числом подвижностей в кинематических парах 6 -f 1. Подсчет по формуле (3.3) показывает, что число избыточных связей в этом механизме < = 1 -f 5 х Xl-f4-3 — 6-3 = 0. [c.41]

Для определения ошибок положения и перемеш,ения механизмов разработаны различные методы метод плеча и линии действия, дифференциальный метод, метод преобразованного механизма, геометрический метод, метод планов малых перемещений, метод относительных ошибок и др. Описание этих методов, а также формулы, таблицы и коэффициенты, необходимые для расчетов механизмов на точность, приводятся в специальной и справочной литературе [10, 11, 12, 16, 22, 32, 37, 66, 71, 77]. [c.129]

Р. П. Войня и М. К. Атанасиу разработали метод определения подвижности механизмов с низшими кинематическими парами любой структуры с учетом нормальных сил взаимодействия звеньев. Этот метод основан на принципе возможных перемещений необходимое и достаточное условие равновесия сил и пар сил Й,-, приложенных к материальной системе с идеальными связями, состоит в равенстве нулю суммы работ этих сил и пар сил на возможных перемещениях 5, и точек и звеньев приложения сил и пар сил этой системы (см. обозначения на рис. 2.4, а) [c.21]

Усложнение механизма присоединением к четырехзвениику какого-либо вида двухповодковых групп (см. табл. 2), например MKN, не вносит принципиальных дополнительных трудностей при определении перемещений механизма по изложенному методу, так как параметры любого звена или любой точки исходного механизма уже известны. На этом основании следует считать известными и все параметры точек исходного механизма, в которых осуществлено присоединение новой кинематической группы, а именно точек М и N. При этом необходимо иметь в виду, что присоединение элементов кинематических пар 7W и iV к смежным или противоположным звеньям исходного механизма отразится лишь на сочетании тех или иных уравнений из рассмотренного перечня. [c.110]

Определение перемещений, скоростей и ускорений в механизмах аналитическим методом производится, когда необходимо получить эти параметры с большой точностью. Задача сводится к составлению расчетных формул в зависимости от типа механизма. Существует два метода аналитического исследования механизмов 1) метод замкнутых векторных контуров, разработанный В. А. Зиновьевым, и 2) метод преобразования координат, разработанный Ю. Ф. Морошкиным. Второй метод, более сложный математически, позволяет проводить исследование плоских и пространственных механизмов со многими степенями свободы. Он особенно перспективен при исследовании механизмов промышленных роботов. [c.43]

Точность. Оценка точности кулачкового механизма может быть произведена различными методами (см. 30, 31). Рассмотрим аналитический метод определения ошибки положения и перемещения ведомого звена на примере кулачкового механизма с коромыс-ловым толкателем (рис. 3.104). Заменяющим механизмом для данного случая будет шарнирный четырехзвенник. Центры шарниров 1 и располагаются на общей нормали к профилям кулачка и толкателя в центрах их кривизн. Если с поверхностями кулачка и толкателя связать прямые СС и А А, а направления полярных осей выбрать так, как это показано на рис. 3.104, то положения ведущего и ведомого звеньев вполне определяются углами у и ф. Для теоретического механизма имеем = Фт — р2т. Для действительного механизма аа = ф — Ра, следовательно, [c.339]

Построение для определения положения центра масс S можно начинать от любой главной точки Я. Откладываем, например, от точки Hs отрезок Н Е ВН и, геометрически прибавляя к нему отрезок ES HJ АН , находим точку S. Аналогичное построение можно выполнить, начиная от точки Н . Векторы AHi, ЛЯа, ЯЯа, ВНз называют главными. Таким образом, для рассматриваемой цепи с тремя главными точками Я , Н положение центра масс S можно определить построением ломаной линии H DS, или HjyS, или H-fiS. Так как все главные точки Н при перемещении звеньев не меняют своего положения относительно этих звеньев, то, найдя положения этих точек по уравнениям (21.20), (21.21), (21.23) для ряда последовательных положений цепи, нетрудно найти соответствующие положения точки S и построить траекторию центра масс 5. Рассмотренный метод определения положения центра масс незамкнутой кинематической цепи применяется для механизмов. [c.407]

Известно, что возможные перемещения звеньев под действием сил и моментов сил, находящихся в равновесии, связаны с величинами этих сил принципом возможных перемещений, на что обратили внимание Р. П. Войня и М. Атанасиу и построили новый метод определения подвижности кинематических цепей и механизмов, не требующий предварительного выявления входящих в них пассивных звеньев. [c.26]

Аналитический метод Ф. Рейвена [146] исследования плоских и пространственных механизмов предназначен для определения скоростей и ускорений движения звеньев, но пригоден также и для определения положений и перемещений механизмов. [c.168]

Описанный выше геометрический метод исследования пространственных механизмов построен на базе уравнения независимого положения (1) Ф. Рейвена и уравнения (6. 99), введенного автором. На основе этих уравнений могут быть исследованы положения и перемещения любых сложных пространственных механизмов. При этом достаточно введения одной лишь неподвижной системы координат, в которой определяются абсолютные параметры движения звеньев. Определение параметров относительных движений после отыскания параметров абсолютных движе- [c.173]

В настоящей главе методы определения ошибок перемещения излагаются раздельно для стержневого механизма с низшими парами, для трехзвенного механизма с двумя низшими и одной высшей парой. Оценивается влияние угла давлерия, упругих деформаций. Ошибки механизма определяются с учетом вероятности появления первичных ошибок. [c.66]

Механизмы передвижения кранов с центральным приводом обычно приводятся к эквивалентной четырехмассовой разветвленной системе (рис. 155). Для исследования колебаний многомассовых систем и определения перемещений и действительных нагрузок практически наиболее целесообразно применять метод главных координат. Решение системы однородных дифференциальных уравнений движения четырехмассовой разветвленной системы [c.330]

При кинематическом исследовании пространственных механизмов с низшими парами используют те же зависимости и соотношения между векторами перемещений, скоростей и ускорений, что и для плоских механизмов, только необходимые преобразования проводятся в пространственной системе координат. Основная задача анализа пространственных механизмов — это определение перемеи ений точек звеньев, получение функций положения и уравнений траекторий движения. Эти задачи решаются как обицим векторным методом, применимым для всех механизмов, так и аналитическим, применяющимся для малозвенных механизмов с простыми соотношениями линейных и угловых координат. При анализе пространственных [c.213]

Каждая комбинация перемещений д еоответствует определенному взаимному расположению звеньев механизма. Существует множество методов решения этой задачи, которые в основном заключаются в сведении ее к задаче с меньшим количеством неизвестных путем наложения различных относительных связей на перемещения в кинематических парах. [c.229]

Метод планов малых перемещений. Проф. В. А. Шишков разработал метод, позволяющий строить единый план малых перемещений для определения ошибки положения ведомого звена, которая вызвана ошибками всех звеньев механизма. При этом используется кинематическая схема механизма и принимается [c.130]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...