Процесс регулирования апериодически

Рис. 204. Диаграммы процесса регулирования а) — апериодического процесса б) — затухающего колебательного процесса в) — гармонического колебательного процесса

Для того чтобы регулирование было устойчиво, требуется лишь, чтобы коэфициенты этого характеристического уравнения были положительны. Процесс регулирования может быть получен апериодическим, если соблюсти условие [c.180]

Процесс регулирования будет не обязательно апериодическим. Регулятор при своём движении может слишком сильно уменьшить или увеличить подачу топлива, вследствие чего новое равновесное состояние не будет достигнуто одним плавным движением муфты, а начнутся колебания. Колебания механизма регулятора относительно нового положения равновесия должны быть затухающими. Условия, необходимые для обеспечения устойчивости работы регулятора, проще всего определяются при помощи так называемой характеристики регулятора. Каждое положение механизма регулятора вполне определяется координатой X (фиг. 33). Положение конца [c.517]

Этот процесс регулирования имеет апериодический характер (,фиг. 44, а). В некоторых случаях изодромный процесс может протекать так, как показано на фиг. 44,6. Угловая скорость коленчатого вала дизеля стремится к своему установившемуся значению не плавно, а колеблясь относительно него, причём колебания носят затухающий характер. Как в первом случае, величина установившейся скорости [c.522]

Апериодический процесс регулирования достигается при значениях [c.122]

При уставках изодрома Т, = 2,5 сек и р = 6% амплитуда колебаний частоты не превосходит 0,08—0,1 гц, однако эти колебания носят периодический характер. Лучшим процессом следует считать процесс регулирования при Ti — 2,5 сек и р=12%. В этом случае, хотя амплитуда отклонений частоты существенно не уменьшилась по сравнению с предыдущими уставками, характер колебаний частоты стал нерегулярным (апериодическим). [c.161]

Если регулятор состояния проектируется не для конечного времени установления (апериодического характера процессов), то приходится выбирать достаточно большое число их свободных параметров по сравнению с другими структурно оптимизируемыми регуляторами. При синтезе регуляторов без оптимизации квадратичного критерия качества приходится задавать либо коэффициенты характеристического уравнения (разд. 8.3), либо собственные значения замкнутой системы (разд. 8.4). Квадратично оптимальные регуляторы состояния требуют выбора весовых матриц матрицы Ц для переменных состояния и матрицы К для управляющих переменных. Для синтеза наблюдателей также необходимо выбрать свободные параметры, которые опять же являются либо коэффициентами характеристического уравнения, либо весовыми матрицами Оь и Нь квадратичного критерия качества (разд. 8.6). К тому же на процесс синтеза наблюдателей влияют параметры принятых моделей внешних воздействий (разд. 8.2), а также величина такта квантования (что относится и к регуляторам). Возможность выбора такого относительно большого числа свободных параметров при синтезе регуляторов состояния, с одной стороны, позволяет достаточно полно учесть характеристики объекта и требования к качеству управления, а с другой стороны, допускает определенный произвол при задании столь большого числа параметров. Поэтому расчет регуляторов состояния редко выполняется за один прием, а чаще проводится итеративно с использованием оценок качества процессов регулирования (изложенных в гл. 4), [c.177]

Вид функции Y t) (с точки зрения числа перемен знака Y или видимых колебаний) будет зависеть от соотношения между т и Т при очень большой величине периода т по сравнению с т может и вовсе не проявиться колебательность процесса, что имеет существенное практическое значение в некоторых случаях в процессах автоматического регулирования. Если же т будет близко к Т или больше периода (т > Т), то картина процесса будет иметь обратный характер (см. рис. П-8). Наконец, при увеличении т до его критического значения (точка Л/ р) корни становятся вещественными и равными, а процесс — чисто апериодическим, каковой характер сохраняется и при наличии пары вещественных корней на отрицательной части оси —/, 0. [c.70]

II соответствует границе между апериодическими и колебательными процессами г) при одной и той же линии регулирования одинако-806 качество процесса регулирования может быть обеспечено как астатическим регулятором постоянства параметра, изолиния которого совпадает с линией установившихся режимов регулятора, так и статическим регулятором другого параметра, изолиния которого не совпадает с линией регулирования. [c.219]

Переходной процесс 3—4, вызванный уменьшением крутящего момента двигателя вследствие перемещения органа регулирования в сторону уменьшения подачи, происходит с отрицательным ускорением и заканчивается в точке 4, соответствующей конеч- ной (заданной) нагрузке, если переходный процесс в системе автоматического регулирования апериодический. При колебательном переходном процессе регулятора соответственно добавятся и переходные скоростные процессы в двигателе. [c.362]

Для иллюстрации изложенного рассмотрим регулируемый по напряжению синхронный генератор. Переходные процессы генератора описываются уравнениями Парка — Горева при постоянной частоте вращения. Насыщение учитывается по продольной оси с помощью характеристики холостого хода. Система регулирования напряжения включает возбудитель и быстродействующий транзисторный регулятор. Возбудитель описывается апериодическим звеном с нелинейным коэффициентом усиления, учитывающим магнитное насыщение возбудителя. Уравнения регулятора включают переменные коэффициенты, определяемые с помощью нелинейных статических характеристик. Нагрузка генератора является активно-индуктивной и описывается уравнениями в осях d, q. [c.98]

Регулирование скоростей, как апериодическое, так и связанное с ходом технологического процесса, имело большое значение для [c.111]

Ввиду высокого коэффициента усиления УТ открытие тиристора Т и срабатывание клапана К происходят еще в пределах зоны нечувствительности формирователя Ф, управляющего величиной напряжения на нагревателе Н. Применение регулятора ВРТ-3 дает возможность подобрать настройки, соответствующие апериодическому переходному процессу, что позволяет с высокой точностью регулировать температуру в рабочей камере без избыточного давления паров азота при отключенном клапане. Это обстоятельство, а также отсутствие переключающих контактов позволяет реализовать экономичную систему регулирования отрицательных температур с высокой точностью и достаточной надежностью. [c.86]

Выбор параметров регулирования в случае разобранных выше схем и аналогичных им производят таким образом, чтобы колебательный процесс числа оборотов носил не периодический, а апериодический характер. Приведённый метод применяется преимущественно для исследования малых колебаний, в связи с чем [c.327]

Если воспользоваться результатами основоположника теории регулирования И. А. Вышнеградского, то легко получить соотношения между коэффициентами привода, обеспечивающие, например, апериодическое протекание переходного процесса. Для этого вводят обобщенные параметры [c.251]

При отрицательном значении фактора устойчивости Fp< O оба корня выражения (278) действительны, причем второе слагаемое оказывается больше первого, поэтому один из корней характеристического уравнения становится положительным, что приводит к расходящемуся апериодическому процессу (фиг. 250, кривая 5). Таким образом, механический чувствительный элемент при < О для целей регулирования непригоден, [c.367]

Диаграмма проф. И. А. Вышнеградского по совокупности критериев подобия системы регулирования X и отвечает на вопросы сходящийся или расходящийся процесс, апериодический он или колебательный. Эта же диаграмма может дать и количественное представление о протекании каждой составляющей переходного процесса, если ее дополнить соответствующими характеристиками. [c.525]

В соответствии с этим общий интеграл, описывающий переходные процессы системы регулирования на границе АВ между колебательными и апериодическими сходящимися процессами должен быть записан в виде [c.544]

Координаты исходной точки процесса определяются алгебраической суммой констант интегрирования, дающей начальное отклонение Фо- Построение апериодического переходного процесса для конкретной системы регулирования показано на фиг. 330. [c.550]

Переходный процесс системы автоматического регулирования является в общем случае суммой различных апериодических и колебательных составляющих, характер которых определяется величиной и знаком корней характеристического уравнения. [c.586]

Как видно из переходных процессов, при ступенчатом изменении сигнала задающей переменной обеспечивается сглаженный характер переходного процесса. Начальное значение управляющей переменной уменьшилось по сравнению со значением и (0) на рис. 7.1.1 на 60%. Длительность конечного переходного процесса по регулируемой переменной увеличилась на один такт. Система достаточно хорошо подавляет ступенчатый сигнал возмущения V. Однако выбранное начальное значение управляющей переменной и (0) приводит к некоторому увеличению показателя качества регулирования. Тем не менее апериодический регулятор такого типа может применяться достаточно широко, поскольку он обеспечивает меньшие амплитуды отклонений управляющей переменной. [c.132]

Для объектов с чистым запаздыванием ПИ-регулятор 2ПР-2, относящийся к классу регуляторов с параметрически оптимизируемыми алгоритмами управления, обладает несколько лучшим качеством управления по сравнению с ПИД-регулятором ЗПР-З, поскольку характеризуется меньшей колебательностью регулируемой и управляющей переменных. Коэффициент передачи в обоих случаях равен приблизительно 0,5. Введение весового коэ( )фици-ента г>0 при управляющей переменной оказывает незначительное влияние на качество регулирования. Чувствительность этих параметрически оптимизируемых регуляторов к неточному заданию величины запаздывания оказывается меньшей, чем для любых других регуляторов. Наилучшее возможное качество переходного процесса по регулируемой переменной достигается в системе с апериодическим регулятором AP(v) или с идентичным ему регулятором-предиктором РПР. Модифицированный апериодический регулятор АР (v+1) позволяет достичь нового установившегося состояния на такт позже. Однако и апериодический регулятор, и регулятор-предиктор не рекомендуется использовать в том случае, когда запаздывание в объекте известно не точно, поскольку при отличии реального и принятого при синтезе запаздывания система становится неустойчивой. Хорошее качество управления обеспечивает регулятор состояния с наблюдателем. Здесь и(0)=0, поскольку при оптимизации квадратичного критерия качества (8.1-2) [c.195]

Из сравнения качества управления следует, что переходный процесс в разомкнутой системе при ступенчатом изменении установившегося состояния может существенно отличаться от переходного процесса самого объекта управления, если очень большие изменения, входной переменной должны быть исключены. При больших отклонениях управляющей переменной, что характерно для апериодических регуляторов, можно достичь меньшего времени регулирования. Однако это ведет к увеличению чувствительности системы к величине запаздывания. Поэтому в общем случае применять апериодические регуляторы для объектов с большим запаздыванием не рекомендуется. [c.197]

Как уже отмечалось, при рассмотрении пропорционального регулирования, назначением систем регулирования давления и уровня может являться минимизация флуктуаций расхода на выходе резервуара. Для этой цели может быть использован интегральный регулятор, настроенный на апериодический или быстро затухающий процесс. [c.105]

На диаграмме качества регулирования строятся линии, соответствующие границам автоколебаний (ы = 0) и апериодических переходных процессов (ш = 0). [c.173]

После этого производится построение границы апериодических переходных процессов на диаграмме качества регулирования по уравнению [c.189]

При исследовании качества регулирования необходимо рассмотреть два следующих случая регулирования ш > >0 ы < О, что соответствует области затухающих переходных процессов, и № = 0 и = Иа < О, что соответствует границе апериодических переходных процессов. [c.197]

Диаграмма проф. Вышнеградского И. А. по совокупности критериев подобия системы регулирования отвечает на вопросы сходящийся или расходящийся процесс, апериодический или периодический. [c.307]

Рис. 585. Характеристика апериодического переходного процесса системы автоматического регулирования.

Уравнения, описывающие динамику участка газового тракта при двух предельных вариантах процесса в газе — адиабатическом и с полным мгновенным перемешиванием, по своей форме отличаются от уравнений емкостного (апериодического) звена первого порядка, обычно используемых в теории автоматического регулирования [5 ] для описания динамики процесса в объектах типа газовых емкостей. Действительно, если проанализировать структуру уравнения сохранения массы (3.2.8), то обнаружится, что только при вариации давления за сопротивлением на выходе из тракта форма этого уравнения близка к форме уравнения апериодического звена. При этом, если пренебречь относительно малыми членами с коэффициентом (и—1)/(2и), уравнение (3.2.8) при возмущении совпадает с [c.177]

Как уже отмечалось, структура полученных уравнений участка газового тракта с энтропийными волнами отличается от структуры уравнения апериодического звена, обычно используемого в теории автоматического регулирования для описания процессов, протекающих в газе, находящемся в емкости [5]. Поэтому целесообразно проанализировать особенности динамических характеристик газовых трактов с энтропийными волнами, так как они во многом определяют динамику ЖРД в целом. [c.180]

Преобразуя формулы Вышнеградекого (17. 12) и (17. 14), находим неравенство, определяющее область А параметров 5, J, р, в которой корни характеристического уравнения вещественны и, следовательно, процессы регулирования — апериодические [c.108]

Из этого равенства вытекает чем больше коэффициент характеризующий демпмфирование, тем более устойчивой окажется система регулирования. При некоторых условиях, когда сопротивление демпфера оказывается значительным, можно получить так называемый апериодический процесс регулирования. В этом случае переходный процесс получается плавным, и угловая скорость а изменяется так, как показано на рис. 204, а. При меньших сопротивлениях демпфера, но таких, при которых указанное выше неравенство соблюдается, мы имеем затухающий колебательный процесс регулирования (рис. 204, б). Если это неравенство превращается в равенство, то наблюдается гармонический колебательный процесс с незатухающими колебаниями (рис. 204, в). Расходящиеся колебания обнаруживаются при изменении знака рассматриваемого неравенства. [c.343]

Для . правильной ра боты регулятора необходимо, чтобы регулятор после изменения нагрузки быстро занял новое положение. Это требование вылолняется, когда характеристическое уравнение удовлетворяет условиям Гурвица. Если все корни характеристического уравнения действительные и отрицательные, то перемещения втулки регулятора не увеличиваются они апериодически и асимптотически приближаются к новому устойчивому состоянию. В практике стремятся к тому, чтобы процесс регулирования заканчивался возможно быстрее и чтобы изменение числа оборотов, вызванное изменением нагрузки, было возможно меньшим. [c.380]

Процесс регулирования происходит апериодически, т. е. угловая скорость машины плавно переходит от своего старого значения к новому, несколько возросшему (фиг. 41, л). Однако в процессе регулирования могут происходить и колебания ш, имеющие затухающий характер (фиг. 41, (5). [c.520]

Правая часть этого равенства для рассматриваемого случая Л1ЭЛЫХ всегда меньше единицы поэтому это равенство при положительных не выполняется, т. е. первая фаза движения никогда не кончается. Следовательно, как можно было заранее предвидеть при малых ф весь процесс регулирования будет состоять из обычной начальной фазы и одной фазы движения, на протяжении которой система апериодически будет приближаться к равновесному состоянию. [c.13]

В схемах с поперечными связями время переходного процесса по сигналу распределения нагрузок тем меньше, чем больше этот сигнал. В зависимости от сигнала распределения и настройки регулятора скорости процесс распределения может оказаться колебательным либо апериодическим. Процесс распределения нагрузки между агрегатами накладывается на процесс регулирования по основному параметру (например, по частоте). Из опыта ОРГРЭС установлено, что в системах УКАМ, УГРМ, ЭГР величина сигнала распределения нагрузок обычно устанавливается такой, что время переходного процесса составляет 20—60 сек. [c.26]

Из выражений (29), (30), следует, что npPi соответствующем значении коэффициентов процесс регулирования частоты на ограничителе открытия может быть затухающим и даже апериодическим. [c.122]

Если в процессе -регулирования после. изменения ооотношения между агентами возникают быстро затухающие колебания с малой амплитудой, то такая система -регули-рования. может быть практичесни использована, хотя ар. многих случаях -наличие. колебаний остается нежелательным. Вполне устойчивым процесс регулирования будет в том -случае, когда приведеиная в действие при нарушении соотношения между агентами система -регул,ирования приводит -к апериодическому движению, при кото-ром угловая скорость плавно -переходит от од-ного равновесного значения к другому. [c.986]

Процесс регулирования будет протекать апериодически, если уравнение (26. 16) имеет положительные вещественные корни. Последнее имеет место при [c.141]

Однако изменение числа оборотов вала двигателя вызывает нарушение указанного условия, вследствие чего муфта регулятора перемещается в новое положение равновесия. При рассмотрении вопроса в статических условиях (отбрасывается инерционность движущихся деталей) перемещение муфты точно следует закону изменения числа оборотов, а остановка муфты произойдет в момент установления числа оборотов при новом положении равновесия. В действительности же перемещение муфты (переходный процесс) протекает иначе, так как перемещающиеся детали обладают определенной массой, а движение сопровождается ускорением. Указанные сбстоятельства могут вызвать не только сдвиг фаз изменения числа оборотов вала двигателя и перемещения муфты, но и появление колебаний муфты около нового положения равновесия. Поэтому первой задачей динамического исследования является подбор такой системы регулирования, которая обеспечивала бы установление нового положения равновесия без колебаний (апериодический переходный процесс) или с затухающими колебаниями (периодический затухающий переходный процесс). [c.346]

Из рассмотрения структурной схемы электрохимической ячейки видно, что она имеет внутренний замкнутый контур, получивший название контура саморегулирования. При q = onst наличие контура саморегулирования обеспечивает функциональную связь между величинами D и s в установившемся режиме. В теории и практике автоматического регулирования такие объекты получили название объектов с самовыравниванием. Передаточная функция электрохимической ячейки представляет собой передаточную функцию типового апериодического звена. При единичном ступенчатом изменении входного сигнала переходный процесс в ячейке описывается экспоненциальной функцией вида [c.128]

Уравнения (99) и (100) являются исходными для построения диаграммы качества регулирования. Уравнение (100) позволяет построить график зависимости между амплитудой колебаний Л (или отклонением л при апериодических переходных процессах) и величиной безразмерного коэффициента В при и = onst. [c.147]

В предыдущих разделах были рассмотрены косвенные методы оценки переходного процесса. Однако, несмотря на всю их простоту и наглядность (движение характеристической точки в плоскости параметров Вышнеградского), все же полного описания всех стадий переходного процесса они не дают. Вследствие этого возникает законное стремление, помимо косвенных оценок переходного процесса, найти сравнительно простые способы непосредственного его построения. Такое построение позволит определять необходимые динамические характеристики процесса на всех исследуемых режимах работы редуктора. По графикам переходного процесса можно легко определять заброс регулируемого параметра (перерегулирование), время регулирования и др., которые другими способами получить затруднительно. Исследование соответствующей литературы по данному вопросу показало, что наиболее удобным и быстрым методом построения переходных процессов, проходящих в большинстве конструкций газовых редукторов, является метод, предложенный В. И. Крутовым [6]. Сущность этого метода заключается в построении переходного процесса по найденным параметрам Вышнеградского (Л и В) и просчитанным на ЭВМ Урал-2 вспомогательным таблицам, дающим все основные данные для построения переходного процесса (апериодического и колебательного). [c.156]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...