424 - Определение положения звенье

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЙ ЗВЕНЬЕВ ГРУПП 73 [c.73]

Определение положений звеньев групп и построение траекторий, описываемых точками звеньев механизмов [c.73]

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЙ ЗВЕНЬЕВ ГРУПП 75 [c.75]

Определение положений звеньев незамкнутых кинематических цепей методом преобразования координат. На рис. 3.13 условно [c.106]

Определение положений звеньев механизмов методом преобразования координат. При определении положений звеньев механизмов, представляющих собой замкнутые кинематические цепи, механизм разделяется на незамкнутые кинематические цепи путем размыкания замкнутого контура. [c.107]

Кинематический анализ механизмов в общем случае предусматривает решение трех основных задач, а именно 1) определение положений звеньев и построение траекторий отдельных точек 2) определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев 3) определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев. [c.29]

Для механизмов II класса, которые получили преимущественное распространение в технике, одним из методов решения этой задачи является метод геометрических мест. Существо этого метода рассмотрим на примерах определения положений звеньев диад трех модификаций. [c.30]

Диаграммы перемещений (линейных или угловых) могут быть получены в результате экспериментальных исследований или графических построений при решении задач по определению положений звеньев механизма за один цикл его движения. Кинематические диаграммы скоростей и ускорений строят обычно либо по данным планов скоростей и ускорений, либо графическим дифференцированием диаграммы перемещений 5 = 5 (/) или ф = ф (О- [c.40]

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

Преобразование координат при определении положений звеньев механизмов с высшими парами. При аналитическом определении закона движения выходного звена 2 i ап = образующего выс- [c.135]

К обобщенным координатам относят расстояния между точками звеньев, их линейные и угловые координаты относительно неподвижной координатной системы, связанной с неподвижным звеном кинематической цепи — стойкой, которое всегда есть в кинематической цепи реального устройства. Для определения положения звеньев кинематической цепи (рис. 1.5) в системе Охуг, связанной со звеном О, необходимо при известных линейных и угловых размерах звеньев знать значения четырех обобщенных координат [c.11]

Для определения положения звеньев пространственных механизмов в пространственной системе координат требуется больше параметров, чем для плоских механизмов с тем же числом звеньев. Функция положения механизма плоского шарнирного четырехзвенника (рис. 7.5) включает пять параметров фз= фз (/,, а. Фг)- Функ- [c.78]

Задачи кинематического анализа состоят в определении положений звеньев, включая и определение траекторий отдельных точек звеньев, скоростей и ускорений. При этом считаются известными законы движения начальных звеньев и кинематическая схема механизма. [c.11]

Определение положений звеньев кривошипно-ползунного механизма [c.11]

При кинематическом исследовании механизма решаются следующие основные задачи а) определение положений звеньев механизма и построение траекторий отдельных точек звеньев б) нахождение линейных скоростей точек механизма и угловых скоростей звеньев в) определение линейных ускорений точек механизма и угловых ускорений звеньев г) определение передаточных отношений. [c.29]

Однако возникает вопрос можно ли заменять один контур другим В дальнейшем, кроме определения положений звеньев механизма, мы будем решать задачи о скоростях и ускорениях. Зги задачи решаются дифференцированием уравнений замкнутости соответствующих векторных контуров. После первого дифференцирования 1ЛЫ будем определять искомые скорости, после второго — искомые ускорения. Замена одного контура другим связана с заменой бесконечно малых дуг кривых а) бесконечно малыми дугами [c.26]

Определение положений звеньев [c.136]

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЙ ЗВЕНЬЕВ [c.137]

Наиболее эффективным аналитическим методом исследования движения механизмов является векторный метод, который дает возможность решать задачи определения положений звеньев в явной форме при достаточно сложных схемах механизмов. [c.47]

Заметим, что изложенное определение положений звеньев кривошипно-ползунного механизма векторным методом представлено в явной форме для пространственного механизма общего вида. В частном случае, если механизм используют как передаточный, сферическую с пальцем кинематическую пару В заменяют сферической. При этом вращение шатуна не имеет значения и перемещение ползуна можно просто определить из соотношения [c.51]

Во многих случаях технологический процесс определяет величину хода Н исполнительного звена, допустимый пик скорости у анс (или коэффициент Г), пик ускорения а акс (или коэффициент Л). Порой заданные величины скоростей и ускорений должны иметь место в определенных положениях звена, осуществляющего технологический процесс. [c.109]

Задачи кинематического анализа механизмов. Кинематический анализ механизма состоит в определении движения звеньев механизма по заданному движению начальных звеньев. Основные задачи кинематического анализа определение положений звеньев, включая и определение траекторий точек звеньев определение скоростей и ускорений. При решении этих задач считаются известными законы движения начальных звеньев и кинематическая схема механизма, т. е. структурная схема механизма с указанием размеров, необходимых для кинематического анализа. [c.31]

Пусть, например, в механизме шарнирного четырехзвенника АВСО (рис. 14) для определения положений звеньев заданы значения обобщенной координаты ф1 и постоянные параметры кинематической схемы — длины звеньев /о, 1, 1 и /3. Разомкнем вращатель- [c.32]

Если в механизме имеется несколько структурных групп, то уравнения для определения положений звеньев составляются в последовательности присоединения этих групп к начальным звеньям. Такой прием позволяет разделить всю систему уравнений на отдельные подсистемы. Даже в механизмах с одной структурной группой полезно выделять преобразования координат, относящиеся к структурной группе с целью унификации уравнений, так как число возможных разновидностей структурных групп всегда меньше числа механизмов, получаемых из этих групп при различных начальных звеньях. Система уравнений для определения положений звеньев каждой структурной группы при заданных положениях элементов ее внешних пар составляется путем размыкания одной или нескольких внутренних пар. [c.33]

Система линейных уравнений для определения скоростей и ускорений. В отличие от задачи аналитического определения положений звеньев, которая в обш,ем случае сводится к решению системы нелинейных уравнений, задача об определении скоростей и ускорений любых точек на звеньях плоских и пространственных механизмов всегда может быть приведена к решению системы линейных уравнений и потому не представляет особой сложности. Составление этих уравнений поясним на примере шарнирного четырехзвенника (см. рис. 14). [c.33]

Система линейных уравнений для определения положений звеньев пространственной незамкнутой кинематической цепи. Как [c.45]

Определение положений звеньев пространственных механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Применение матриц кинематических пар при анализе механизмов по методу преобразования координат поясним на примере карданной передачи, оси валов которой пересекаются в точке О под углом О (рис. 23). Промежуточное звено 2 образует с валами 1 и 3 вращательные пары, оси которых также пересекаются в точке О и образуют с осями валов 1 и 3 углы, равные я/2. [c.49]

Для определения положений звеньев разомкнем вращательную пару, образованную звеньями 2 я 3, и получим две незамкнутые кинематические цепи первая цепь состоит из звеньев О я 3, вторая — из звеньев О, 1 я 2. [c.49]

Перемножая матрицы по правилу строки на столбец (5.6) и возвращаясь к обычной координатной форме, получаем указанную выше систему трех уравнений для определения положений звеньев. [c.50]

Угловые скорости и ускорения звеньев пространственных механизмов. Дифференцирование по времени уравнений для определения положений звеньев дает систему линейных уравнений, в которые входят производные от углов Эйлера. Чтобы перейти к проекциям угловой скорости звена / в движении относительно звена I, используются известные соотношения [c.50]

Для определения положений звеньев механизма строят его кинематическую схему, которая при графическом исследовании должна быть построена в заранее выбранном масштабе. Условимся масштабш,1й коэффициент построения схемы механизма обозначать через р-ь что означает число метров натуры, соответствующее одному миллиметру схемы, т. е. 1 мм [Ч м. Таким образом, если необходимо определить истинную длину какого-либо отрезка, изображенного на схеме, надо измерить отрезок в миллиметрах и результаты измерения помножить на выбранную вели -чину [c.73]

Для всех видов этих механизмов определение положений звеньев могло бы быть сделано рассмотрением одного или двух треугольных контуров. Для определения аналогов скоростей и ускорений можно составлять векторные уравнения замкнутости контуров и далее эти уравнения проектировать на взаимно перпендикулярные оси координат, а получеинкю выражения дважды дифференцировать по принятой обобщенной координате. [c.127]

В задачу о положениях включаем определение положений звеньев в системе координат BxnfjoZo (рис. 30.15), углов относительного поворота звеньев и абсолютных координат точки на [c.622]

Для определения положений звеньев 4 и 5 достаточно найти положения точки F. Траекторией точки F относительно стоики в является прямая у — у, а траекторией этой же точки относителк.но звена 3 является прямая р — р, совпадающая с FD. Угол ГОС == Фл звена 3 является неизменным, и положения прямой р — р (или ГО) можно найти обычными геометрическими построениями, сохраняя конструктивный угол неизменным. [c.67]

Уравнения (III.1.3)—(111.1.41) служат для определения положений звеньев и точек, фиксированных о-гносительно ведомого зве-80 [c.80]

При решении задачи о положениях можно воспользоваться уравнением замкнутости векторного контура AB ODA, в котором переменными параметрами являются угол Оц наклона кривошипа / к оси Axi, х , У2, 2а — проекции орта e , определяющего положение вектора шатуна, фа — угол поворота шатуна 2 как пространственного тела вокруг оси ВС и /ос — расстояние от начала координат О, устанавливающее положение ползуна 3. Таким образом, число переменных параметров механизма равно шести, а для решения задачи о положениях мы располагаем тремя уравнениями проекций замкнутого векторного контура AB OD A и одним уравнением вида (7.3), составленным для шатуна 2, т. е. всего четырьмя уравнениями. Следовательно, механизм имеет две степени свободы. Однако сейчас же можно сделать заключение если не интересоваться вращением шатуна вокруг оси ВС, которое не влияет на характер изменения остальных переменных параметров, то это вращение можно не принимать во внимание при определении положений звеньев, и тогда [c.181]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...