Переходные модели Мак-Рюера

В главе 11 продолжается обсуждение идентификации, но теперь уже в частотном диапазоне. Представлены основы метода опи-сываюш,их функций и спектрального анализа, а также некоторые практические методы измерения частотных характеристик в реальном масштабе времени в процессе экспериментов с операторами. Дается обзор более ранних результатов моделирования, вместе с описанием широко принятой сейчас переходной модели Мак-Рюера. Обсуждаются некоторые приложения переходной модели, включая ситуации, при которых человек-оператор непосредственно наблюдает положение и скорость системы, как при управлении автомобилем. Затем приводятся некоторые соображения по поводу шумовых или остаточных составляюш.их реакции, т. е. компонентов, нелинейно коррелирующих со входом системы. В конце дается короткое описание того, как субъективные оценки, даваемые пилотом системам управления самолетом, коррелируют с оценками, основанными на измерении их передаточных функций в этой работе применялись частотные характеристики. [c.162]

Рис. 11.6. Усредненные результаты для Ус = КсЦ , согласующиеся с простой и обобщенной переходными моделями. Оператору предъявляется простое задание при различных значениях ширины полосы частот входного сигнала. (Из работы Мак-Рюера и др.)

Простая переходная модель. Мак-Рюер и др. обнаружили, что в большинстве случаев их прежняя квазилинейная модель [уравнение (11.45) ] может быть подобрана так, чтобы хорошо соответствовать экспериментальным данным. Однако они нашли точное доказательство того, что для ряда задающих функций и объектов управления крутизна характеристик 1Кя с зависимости от частоты равна единице, т. е. составляет—20дБ/декада, в области переходной частоты со . Следовательно, около прежняя модель (11.45), объединенная с сводится к значительно более простой форме (11.46), обладающей характеристиками хорошей сервосистемы [c.213]

Рис. 11.7. Усредненные результаты для Ус КсЦ] — 1Т)], (сО/ = = 1,5 рад/с), согласующиеся с простой и обобщенной переходными моделями. Оператору предъявляется предельно сложное задание при всех изучаемых значениях 1/Т. (Из работы Мак-Рюера и др.) а — 1/Г = 0 б - 1/Т = 0.5 в — 1/7 = 1.0 г 1/7 == 1,5

Обобщенная переходная модель. Мак-Рюер и др. предложили нееколько модификаций их простой переходной модели, пригодных для использования в случае, если требуется более точное соответствие экспериментальным данным. На низких частотах данные обычно показывают остаточное фазовое запаздывание, не учитываемое в простой переходной модели. На характеристику замкнутой системы это остаточное фазовое запаздывание обычно не оказывает влияния, поскольку УнУс на низких частотах велико. Особенно полезна модифицированная модель, когда человек-опе-ратор пытается стабилизировать неустойчивый управляемый процесс, что приводит к малому запасу по фазе и требует точного отображения на средних частотах, близких к критической. [c.216]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...