Двухзвенный стационарный манипулятор

Двухзвенный стационарный манипулятор [c.135]

Пример 5.6. В разделе 2 главы IV выведены уравнения (2.1) эволюции двухзвенного стационарного манипулятора и формула для могцности управляющих моментов (2.2). Уравнения (2.1) позволяют исключить из уравнения (2.2) управляющие моменты и перейти к динамическим ограничениям вспомогательной задачи оптимизации [c.210]

Поставленная задача имеет те же особенности, что и задача для стационарного двухзвенного манипулятора. Она также является нерегулярной, поскольку гамильтониан линейно зависит от управляющих воздействий Р, 1/1, 172 и, следовательно, уравнения Эйлера-Лагранжа не являются источником для их определения. Будет показано, что оптимальные программные управления должны иметь двухимиульсную структуру. Это приводит к скачкообразному поведению скоростей X, ф, д в начальный и завершающий моменты времени. Такое поведение скоростей звеньев ТМ порождает проблему перемножения в выражении для мощности (3.2) разрывных скоростей на импульсные управляющие силу и моменты. Поэтому возникает потребность редуцировать задачу 3.1 к вспомогательной, имеющей структуру классической задачи динамической оптимизации. Схема, описанная в начале главы, позволяет осуществить указанный переход. [c.169]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...