Робот Unimate

Типичными представителями класса роботов с гидравлическим приводом являются роботы Unimate серии 2000 (рис. 10.2) и in innati Mila ron Т (рис. 10.4). Обычно приводами этого типа снабжаются крупные роботы большой грузоподъемности. Гидравлическая система приводов занимает дополнительное место и увеличивает рабочее пространство, требующееся для функционирования робота на производстве. Преимуществом роботов этого типа является простота механической части (гидравлические системы хорошо знакомы обслуживающему персоналу), большая величина развиваемых усилий, высокое быстродействие. [c.267]

Рис. 11.3. Применение роботов Unimate модели 4000 для точечной сварки на линии изготовления автомобилей. (Фотография предоставлена фирмой Unimation, In .)

На рис. 11.3 показана линия для сварки кузовов автомобилей, где точечная сварка автоматически вьшолняется роботами Unimate модели 4000. Роботы внесли принципиальные изменения в процесс изготовления автомобилей. Иллюстрацией этого служит следующий конкретный пример. [c.290]

Фирма Юнимайшен Unimation, США) разработала ряд СТЗ для РТК (см. табл. 7.1). Одна из таких СТЗ применяется в адаптивном РТК для дуговой сварки. Она состоит из телекамеры и осветителя, устанавливаемых на манипуляторе сварочного робота (компоновка глаз на руке ), СТЗ предназначена для самонаведения сварочной головки на линию сварки, которая может сильно отклоняться от программной траектории из-за погрешностей в изготовлении и позиционировании свариваемых деталей. Получаемая видеоинформация о линии сварки используется для соответствующей коррекции программных движений манипулятора. Эту функцию визуального самонаведения выполняет адаптивная система управления РТК, реализованная на базе ЭВМ РДР-11/40. Время обработки видеоинформации колеблется в пределах 100—500 мс в зависимости от сложности свариваемых изделий. Точность визуального самонаведения сварочной головки не превышает 1,2 мм. Другой вариант использования СТЗ в РТК для дуговой сварки описан в п. 5.6. [c.267]

Однако в процессе эксплуатации робота было отмечено, что его паспортные характеристики не обеспечиваются на всех допустимых режимах. В частности, имеют место следующие нежелательные (а иногда и недопустимые) явления сбой программы, неудовлетворительная точность выхода в позицию, повышенная вибрация руки при реализации движения, невозможность реализации одних движений из-за недостатка мощности отдельных приводов, а других из-за существенных динамических опрокидывающих нагрузок. Аналогичные явления наблюдаются при эксплуатации роботов фирмы Unimation 1пс . Это делает необходимым разработку методик и проведение исследований и испытаний промышленных роботов. [c.57]

Зарубежные АК с вертикальным обрезным прессом и подвижным блоком форсунок показаны на рис. 8.4, а и 8.5, а [37]. В АК универсальный робот типа Unimate (США) обслуживает обрезной пресс, который расположен между машиной и охлаждающ,им устройством. Для заливки используется ковшовый манипулятор. [c.289]

Упомянутый выше робот типа Unimate, но в упрощенном варианте, применен в АК для номенклатуры латунных отливок от сантехнической арматуры до радиаторных элементов и специальных деталей двигателей (рис. 8.5, в). Для данной номенклатуры отливок потребовалась модернизация конструкцин охвата робота. Для контроля полноты извлечения куста отливок с литниковой системой используется датчик, базирующийся на инфракрасном излучении. После извлечения куста отливок осуществляется поворот руки робота на 180° и. охлаждение куста отливок в холодной воде с последующей укладкой в автоматический обрезной пресс. Для заливки (920—ЙО °С) и дозирования фирма модернизировала конструкцию механического устройства с использованием ковша и желоба. [c.290]

Современные достижения в области роботизации позволили создать надежный робот типа Unimate (США). На рис. 8.13 показана схема АК на базе такого робота. Здесь используются сле- [c.299]

Первая попытка создания языка для промышленного робота была сделана на фирме Юнимейт ( Unimate , США). Управляющая программа состоит из последовательности пошаговых команд (двигательных инструкций) с указанием некоторых дополнительных функций, которые должны выполняться после каждого шага. Последовательные точки траектории задаются шестикомпонентным вектором значений обобщенных координат. Команды содержат управляющие сигналы по степеням подвижности, функции — открытие-закрытие захвата, временные задержки и т. д. [c.132]

Первый промышленный робот (ПР) был создан в 1962 г. фирмой Unimation. Это была механическая рука с программным управлением. Поскольку номенклатура изделий часто меняется, то ПР должны обеспечивать возможность переналадки на другие программы без изменения конструкции. В дальнейшем с развитием робототехники сходство манипуляторов с рукой человека стало утрачиваться, в структурные схемы стали вводиться различные виды кинематических пар, появилась возможность изменения длин звеньев и т. д. [c.194]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...