М. манипулятора прямолинейно-поступательный направляющий

Управляющие сигналы к звеньям манипулятора, которые могут возникнуть при относительном повороте шарнирно-соеди-ненных звеньев, исключаются применением схемы проводки троса, показанной на рис. II 1.5. Если к звену 7 прикреплено какое-либо последующее звено манипулятора, то поворот звена 7 относительно звена 4 не должен вызывать поступательного движения ветвей троса 3 и 8. С этой целью соосно с шарниром устанавливаются блоки 1 я 2, причем диаметр блока 1 вдвое превышает диаметр блока 2. Ветвь троса 3 огибает блок 2, блок 6, ось которого жестко связана с звеном 7 манипулятора, блок/, проходит через блок 5, ось которого закреплена на звене 4, затем вторично огибает блок 2 и направляется к последующему звену. При относительном повороте звеньев 4и7 суммарная длина троса, лежащего на блоках, остается постоянной за счет двойного огибания блока 2 при вдвое меньшем диаметре по сравнению с блоком 1. Это обеспечивает постоянство длин прямолинейных участков троса и, таким образом, отсутствие каких-либо сигналов, передаваемых через трос к последующему звену манипулятора или от него. [c.49]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...