ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Непрерывные алгоритмы самонастройки из "Адаптивные робототехнические комплексы " В теории адаптивных систем разработано большое число различных алгоритмов адаптации [83, 101, 107, 109, 132, 136, 142]. Среди них можно выделить довольно широкий класс непрерывных алгоритмов самонастройки. Отличительной чертой этого класса является то, что оценки т неизвестных параметров в законе управления (3.27) определяются здесь как решение некоторого дифференциального уравнения адаптации. [c.78] Разрешая уравнение (3.31) относительно оператора А и подставляя его в (3.30), получим семейство непрерывных алгоритмов самонастройки, зависящих от выбора функции Ляпунова V и ее производной W. Конкретизируем этот выбор и синтезируем соответствующие алгоритмы самонастройки для случая, когда функция F в уравнении динамики РТК (3.1) линейна по третьему аргументу, т. е. имеет место (3.21). [c.78] Этот алгоритм в сочетании с законом управления (3.27) обеспечивает не только асимптотическую устойчивость ПД, но и асимптотическую идентификацию вектора неизвестных параметров , т. е. справедливо соотношение (3.20). [c.79] Недостатком алгоритма (3.35) по сравнению с алгоритмом (3.34) является то, что для его реализации нужна обратная связь не только по вектору состояний РТК х, но и по его производной х. Организация такой обратной связи наталкивается на трудности. Однако в ряде случаев дело сводится к подключению дополнительных датчиков. Так, при адаптивном управлении РТК с момент-ными двигателями нужно использовать помимо обычных датчиков управляемых координат и скоростей их изменения еще и датчики ускорений (акселерометры). [c.79] Синтез алгоритма самонастройки вида (3.36) сводится к конструированию оператора адаптации А так. чтобы при любой начальной оценке т (( ) из множества выполнялись эстнматор-ные неравенства (3.13), начиная с некоторого конечного момента времени При этом, очевидно, оценка т заморозится т (f) — = t (/г) при всех t t,.. [c.80] Основная идея синтеза (3.36) заключается в конструировании специальной функции Ляпунова по заданной ее производной, которая определяется видом эстиматорной функции ср. Такой подход, реализующий, по существу, принцип скоростной адаптации по отношению к алгоритму самонастройки вида (3.36), обладает некоторыми преимуществами по сравнению с традиционными методами, в которых структура функций Ляпунова выбирается заранее. [c.80] Описанный метод позволяет синтезировать и другие алгоритмы самонастройки, обладающие заданными свойствами (например, не требующие измерения х). Для этого нужно только соответствующим образом сконструировать эстиматорные неравенства (3.13), функцию Ляпунова и ее производную. [c.80] Реализация синтезированных непрерывных алгоритмов самонастройки сводится к интегрированию (в натуральном масштабе времени) дифференциальных уравнений адаптации. Эта вычислительная операция может быть осуществлена как на аналоговых, так и на цифровых ЭВМ. [c.80] Вернуться к основной статье