ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Эффективность и устойчивость активных систем управления из "Динамика управляемых машинных агрегатов " Замкнутые системы безунорного позиционирования осуществляют операцию точного останова подвижного узла машины путем торможения и переключений привода по команде датчиков положений и скорости. В завпснмости от требований точности, конструктивных особенностей привода, требуемого быстродействия осуществляются различные законы торможения. [c.122] На рис. 42, а изображена упрощенная структурная схема управляемого позиционного пневматического привода с исполнительным механизмом [86J. Здесь Д — двигатель с выходной координатой q, ИМ — исполнительный механизм, х — выходная координата этого механизма. Сигналы о ноложении и скорости (i) поступают в.устройство АП, реализующее алгоритм переключения дросселей. Выходной параметр этого устройства z является. [c.122] В предыдущих параграфах были рассмотрены динамические характеристики отдельных частей машинного агрегата двигателей, механпческих частей и систем управления движением. Теперь мы займемся исследованием свойств замкнутой системы, образующейся прп соединении функциональных частей управляемой машины. Для определенности будем предполагать, что выходное звепо двигателя совершает вращательное движение. [c.127] В этом параграфе будут исследованы однодвигательпые машины, Л1еханические части которых обладают одной степенью подвижности. При этом обобщенная координата является единственной входной координатой механической части машины, а число степеней свободы зависит от учета податливостей тех или иных звеньев механизмов. Пусть выбранная динамическая модель механической части является линейной цепной системой с п + 1 степенями свободы ее обобщенные координаты обозначим через до, gi,. .., дп. [c.127] Обобщенные силы ЬМ), г=1,. .., п, соответствующие внешним силам сопротивления, являются заданными функциями времени заданным является и программное управление щШ. [c.127] Затем годограф переходит в левую полуплоскость, где совершает столько оборотов, сколько имеется отрицательных чисел в этой же последовательности до второй перемены знака и т. д. [c.132] пренебречь в (8.19) всеми слагаемыми, кроме пг-го. [c.132] Отметим, что 0 поэтому при достаточно больших значениях и обеспечивается существенное уменьшение динамической ошибки на первой собственной частоте системы. [c.133] В зарезонансных режимах, при А ,,, со km+i, в выражении для Wp(i o) приходится учитывать несколько слагаемых обычно наиболее существенными по величине оказываются слагаемые, соответствующие г=1, т и т + 1. [c.133] В этом выражении m — наименьшее число, для которого йтп 0 в случае цепной системы число перемен знака в последовательности h, u ) hnv. равно т —1 поэтому всегда hm 0. [c.136] Проявление неустойчивости в рассматриваемой системе сводится обычно к возбуждению автоколебательных режимов частоты кп при достижении 1 оэффицпентом усиления к граничного значения (8.29). Ограниченность амплитуды в автоколебательном режиме обусловливается наличием в системе нелинейностей, о некоторых из которых (например, о нелинейности тина насыщение ) говорилось выше. [c.136] Годограф амплитудно-фазовой характеристики для этого случая показан на рис. 48, в. Если в последовательности чисел hrngr первая перемена знака происходит при r=m + i, то частота соответствующая переходу годографа в верхнюю полуплоскость, лежит между кт и f m+i, а условие згстойчивости сохраняет форму Wr (гоо ) 1 1. [c.137] Вернуться к основной статье