ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Уравнения движения твердого тела из "Классическая динамика " В левых частях уравнений координаты q отделены от координат q, но это разделение, вообще говоря, не распространяется на правую часть другими словами, задача движения твердого тела в общем случае не разделяется на две. [c.135] Эти лагранжевы уравнения имеют место для твердого тела без связей. Они могут быть распространены также на случай наличия связей при условии, что мы включим в Qp и силы реакции связей. [c.135] Для того чтобы с помощью этих уравнений определить движение, мы должны разложить их на компоненты по осям ортонормального триэдра. Для этого можно выбрать триэдр, неподвижный в абсолютном пространстве, либо триэдр, движущийся с телом, либо, наконец, какой-то третий. Позднее мы будем рассматривать триэдр, неподвижный относительно абсолютного пространства для практических же целей лучше выбрать движущийся триэдр, осп которого совпадают с главными осями инерции тела. [c.136] Вернуться к основной статье