ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы АВТОМАТИЧЕСКИЕ ЛИНИИ И УЧАСТКИ РОБОТОВ из "Промышленные работы для сварки " В настоящее время в передовых капиталистических странах и в нашей стране накоплен достаточный опыт по применению промышленных роботов, позволяющий не только объективно оценить существующее положение, но и сделать некоторые прогнозы на будущее. [c.190] Разработка и создание опытных образцов промышленных роботов для сварочного производства должны рассматриваться как необходимый и очень важный этап роботостроения. При внедрении таких опытных образцов на предприятиях необходимо накапливать опыт их эксплуатации, готовить обслуживающий персонал, выявлять и уточнять наиболее актуальные задачи автоматизации. [c.190] Для получения значительного эффекта экономического и производственного характера следует уже сейчас думать о создании автоматических линий и участков, оснащенных промышленными роботами. Эта задача носит перспективный характер, требует выполнения большого объема научно-исследовательских и опытноконструкторских работ. [c.190] Не будем останавливаться на рассмотрении общей задачи создания автоматических линий и участков на промышленных предприятиях, так как этому вопросу посвящено очень много специальной литературы. Задача создания автоматических линий и участков, оснащенных промышленными роботами, в стратегическом плане может быть решена в двух основны х направлениях объединение оборудования по технологическим и производственным принципам с сохранением индивидуал .ных систем управления и объединение оборудования по технологическим и производственным принципам путем создания системы группового управления с центральной ЭВМ. [c.191] Конечно, помимо этих двух основных структур линий и участков могут быть промежуточные, смешанные варианты. Анализ примеров создания автоматических линий и участков в машиностроительной промышленности, в частности станков с цифровым программным управлением, показывает, что пути технического прогресса идут от первого направления ко второму. [c.191] Линия роботов на заводе фирмы Дженерал моторе . [c.191] По данным фирмы, роботы выполняют более чем двухсменную работу за день, заменяя около 50 человек и окупая себя в течение 18 месяцев. Точность установки сварных точек 1,5 жж, производительность сварки около 60 точек в минуту. [c.192] В 1970—1971 гг. западногерманской фирмой КУКА была спроектирована, изготовлена и установлена на заводе Даймлер — Бенц в г. Штутгарте (ФРГ) автоматическая линия промышленных роботов для контактной точечной сварки боковин легкового автомобиля марки Мерседес [99]. Эта линия состоит из двух параллельных потоков для сварки правой и левой боковин и включает 12 роботов фирмы Юнимейт , приобретенных по лицензии в США. Отличительной особенностью этой линии является сочетание пульсирующего конвейера со специальными кантователями, поворачиваю-ш,ими и фиксирующими боковину в вертикальном положении, наиболее удобном для сварки. Таким образом была решена задача точного позиционирования изделия перед сваркой. Весь технологический процесс сварки боковин разбит на шесть участков, причем на каждом из них осуществляется сварка нескольких десятков точек с темпом 15—20 точек в минуту частично специализированными клещами. [c.192] Важной задачей при создании линии была необходимость целесообразного распределения всего процесса сварки боковины на шесть позиций, равных по времени, разработка технологии и специализации сварочных клещей. Клещи применяются с вынесенными трансформаторами и кабелями, что в известной степени ограничивает перемещение их в труднодоступных местах. Для повышения эксплуатационной надежности линии имеются запасные роботы, которые могут быть установлены взамен вышедших из строя, что позволяет свести к минимуму простой линии. [c.192] В комплекс входит сварной помост (рис. 80), под которым стационарно установлены на четырех позициях 8 роботов модели 2030А, и на нем смонтированы в навесном варианте еще 3 робота модели 2030С. В центре устанавливается пульсирующий конвейер для перемещения изделий. Обращает внимание разумная компоновка роботов, обеспечивающая экономию производственных площадей. [c.193] В заключение нельзя не отметить, что направление создания автоматических линий и участков на базе серийного оборудования с индивидуальными системами управления имеет по меньшей мере два существенных недостатка отсутствие возможности расширения принципов и задач управления неизбежность существенного повышения затрат на создание и комплектацию систем управления каждым роботом. [c.193] Можно предположить, что применение оборудования с индивидуальными системами оправдано при малом количестве единиц (2—4 шт.), но при увеличении их количества становится экономически нецелесообразным. Заметим, что в настоящее время стоимость ЭВМ М-400 составляет около 70 тыс. руб., а стоимость одной системы цифрового программного управления (ЦПУ) для промышленного робота колеблется в пределах 20—30 тыс. руб. [c.193] Схема автоматической линии для сварки кузовов легковых автомобилей фирмы Ниссан . [c.193] Автоматические линии, имеющие централизованное управление от ЭВМ (метод группового управления). В последние годы наметилась четкая и определенная тенденция объединения оборудования с управлением от центральной ЭВМ. Наряду с многочисленными примерами применения АСУТП и АСУП заслуживает внимания разработка в СССР и за рубежом автоматических линий станков с ЦПУ. Так как между металлорежущими станками с ЦПУ и промышленными роботами имеется много общего, то и аналогия в целесообразности применения методов группового управления закономерна. [c.194] Как известно, существует несколько схем управления металлорежущими станками с ЦПУ, предусматривающими подготовку программ на ЭВМ и затем передачу этой информации, записанной на соответствующем носителе, на станок. В качестве примеров можно привести схемы ЭВМ — программоноситель — интерполятор — магнитная лента — станок ЭВМ — перфолента — интерполятор — станок и ЭВМ — интерполятор — станок. [c.194] Первая и вторая схемы управления станками с ЦПУ не дают возможности реализовать принцип группового управления, так как между ЭВМ и станком не существует прямой проводной связи. Такая возможность впервые возникла при появлении третьей схемы управления. [c.194] Качественный скачок в развитии систем ЦПУ стал возможен лишь при появлении вычислительных комплексов, работающих в режиме разделения времени. Важной особенностью этих комплексов является обособление центрального вычислителя и памяти машины, а также разрешения обращения к памяти от большого количества раздельных, не связанных друг с другом каналов ввода — вывода. Другими словами, появилась эффективная возможность почти одновременного обслуживания ЭВМ большого количества потребителей, возможность работы машины в реальном масштабе времени. Интенсивный рост быстродействия ЭВМ, который продолжается и в настоящее время, открывает новые возможности и является одной из основных предпосылок появления метода групповог о управления. [c.194] Другой важной предпосылкой появления систем группового управления (СГУ) станками от ЭВМ было значительное увеличение емкости оперативной памяти. Большая емкость оперативной памяти ЭВМ открывает возможности размещения в ней значительного объема информации, из которой осуществляется выборка управляющей информации для непосредственной передачи большому количеству станков. Появлению и развитию СГУ способствовало также существенное повышение надежности ЭВМ. [c.194] Применение ЭВМ в системах группового управления открыло новые возможности в управлении станками с ЦПУ, в частности для организации адаптивного управления и оптимизации режимов обработки. Необходимо отметить также наметившуюся в разрабатываемых СГУ тенденцию все более полного охвата автоматизацией различных вспомогательных процессов обслуживания станков. В настоящее время имеется принципиальная возможность управления от ЭВМ большинством механизмов для автоматизации вспомогательных операций, например транспортными средствами для передачи заготовок, приспособлений, инструментов и готовых деталей. Это еще раз подчеркивает аналогию в применении группового управления станками и промышленными роботами, целесообразность использования, обобщения и перенесения накопленного опыта. [c.195] Возможности СГУ определяются набором задач, решаемых системой. Все задачи могут быть разбиты на два уровня первый (низший) — обеспечение хода технологического процесса и второй (высший) повышение эффективности системы в целом. [c.195] Вернуться к основной статье