ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА из "Промышленные работы для сварки " В ряде случаев промышленный робот оказывается более приемлемым для работы, чем человек он обладает большими силовыми возможностями, его можно применить в корродируюш,ей или крайне пыльной атмосфере, вредной для человека приспособить для обращения с раскаленными или сильно охлажденными деталями он незаменим на рабочих местах, где существует опасность радиации или травмирования, а также на операциях, где ошибка человека может привести к серьезным потерям в производстве, и т. п. [c.13] В экономическом аспекте основной целью применения промыш-.ленных роботов является снижение стоимости производства при повышении производительности. Определить экономическую эффективность промышленного робота далеко не просто. Здесь следует учитывать ие только экономию в заработной плате, но и такие факторы, как стабилизация качества изделий и умепьпге-иие брака, поскольку робот не страдает от монотонности или уста-.яости большая отдача капиталовложений, заложенных в обслу-жибаемое оборудование, благодаря исключению перерывов в процессе производства устранение текучести рабочей силы, обусловленной механическим, монотонным характером труда исключение травматизма и заболеваний и т. п. Переход к серийному производству роботов должен привести к значительному снижению их стоимости и повышению надежности их работы. [c.13] Дешевый и надежный промышлепный робот является весьма эффективным орудием производства. Он открывает широкие возможности решения ряда задач автоматизации — от модернизаций сложившихся производств с их традиционным оборудованием до создания новых производств, основанных на неведомых ранее технологических принципах, неосуществимых без применения роботов. Массовое внедрение промышленных роботов обусловит переход от использования труда людей в производстве к повсеместному применению автоматики. [c.13] В производстве существует большое количество различных технологических операций, предлагаемых для освоения промышленными работами. Не случайно поэтому уже в 1974 г. было разработано более 200 типов разнообразных пролтышленных роботов, от миниатюрного, способного перемещать детали весом не более сотни граммов на расстояние, измеряемое сантиметрами, до гигантского, позволяющего оперировать с нагрузкой 140 кг на дистанции нескольких метров. [c.13] Но не силовые параметры являются основной характеристикой промышленного робота более существенны возможности программирования. [c.14] Различают две категории промышленных роботов простейшие, типа возьми и положи , нацеленные на одну задачу, и более сложные, многоцелевые или универсальные. [c.14] Одноцелевые промышленные роботы работают с заданной последовательностью остановок, используя конечные выключатели и релейную логику. Программа встроена здесь непосредственно в механические исполнительные звенья, и на устройство управления возлагается лишь задача определения последовательности перемещений. У этих роботов крайне ограниченный набор возможных позиций и они предназначены для простейших транспортных операций, загрузки и разгрузки оборудования, конвейеров и т, п. [c.14] К этой же категории относятся более развитые промышленные роботы с несколько расширенным набором позиций, программируемые с помощью матричной штеккерной панели или барабана со штифтами и установочных потенциометров. В таких конструкциях позиции задаются регулировкой соответствующих потенциометров, а их последовательность — переключением наборной матрицы или поворотом барабана. Существуют также аналогичные по возможностям пневматические роботы с пневматическими устройствами управления [48]. [c.14] Простейшие промышленные роботы, хотя и находят себе место в сварочном производстве на работах по переносу заготовок или изделий, непригодны для выполнения технологических операций сварки ввиду недостаточных своих возможностей они детально описаны в литературе [5, 117] и рассматриваться не будут. [c.14] Для выполнения сварочных операций необходим более совершенный, универсальный промышленный робот с электронным запоминающим устройством значительной емкости, позволяющий программировать достаточно большое число позиций или непрерывное движение. [c.14] Такой промышленный робот можно определить как автоматическое устройство с программным управлением, оборудованное рабочим органом — рукой — с тремя-шестью степенями свободы, обладающее памятью, специальной системой обучения, способное быстро переналаживаться иа очередной цикл операций и допускающее объединение с другими роботами в группу, управляемую одной центральной ЭВМ [41]. [c.14] Назначение механической части — обеспечить перемещения рабочего органа РО с нагрузкой. Механическая часть представляет собой манипулятор, имеющий несколько степеней свободы, укрепленный на неподвижном основании. Его конфигурация и габариты определяются видом и особенностями технологического процесса, для которого он предназначен. Манипулятор состоит из независимо перемещающихся механизмов ИО — ИО ), каждый из которых снабжен собственным приводом — П ). [c.15] Привод по каждой из координат робота обеспечивает силовое воздействие на соответствующий механизм, позволяя реализовать задаваемое перемещение. Это — автоматическая система, выходное механическое движение которой детерминировано входным электрическим командным сигналом, поступающим от устройства управления. [c.15] Устройство управления имеет несколько функций. Его основные задачи управлять автоматическим действием робота, обеспечивать связь с обслуживаемым оборудованием и осуществлять программирование при обучении. [c.15] В режиме автоматической работы устройство управления У У выдает командные сигналы на систему приводов робота, извлекая для этого информацию из запоминающего устройства ЗУ в заданной последовательности и перерабатывая ее. При этом последовательность действий может определяться как внутренними командами блока синхронизации БС, так и внешними сигналами, поступающими от технологического оборудования. [c.15] Блок-схема промышленного робота. [c.15] В режиме обучения сигналы на систему приводов подаются оператором, производящим обучение и управляющим движениями робота вручную одновременно информация о положении рабочего органа. поступает в запоминающее устройство для записи. Управление ведется, как правило, с выносного пульта ВП, располагаемого возле объекта обработки, что позволяет выполнить программирование с меньшими погрешностями. [c.16] Структура описанного в общих чертах универсального промышленного робота относится к ряду его моделей, различающихся своими принципиальными возможностями или конструкцией. Эти различия определяются конфигурацией механизма, типом приводов и свойствами системы управления. [c.16] Несмотря на значительную сложность внутреннего устройства, робот прост в управлении и обслуживании. Подобно автомобилю он может обслуживаться человеком, изучившим органы управления и не вникающим во все тонкости его устройства. [c.16] Вернуться к основной статье