ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Сервисные устройства роботов из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " В робототехнический комплекс кроме промышленных роботов и технологического оборудования входят, как правило, различные сервисные устройства, обеспечивающие эксплуатационную гибкость роботизированных систем. К ним относят накопители с предварительной ориентацией изделий, механизмы поштучной и групповой их выдачи из накопителей в зону захвата, дополнительные ориентирующие и сортирующие устройства, системы перемещения и стапе-лирования изделий с сохранением их первичной ориентации. Рассмотрим перечисленные устройства, действующие преимущественно по принципу бесконтактного силового воздействия на изделия и предназначенные в основном для подачи деталей, практически исключающих жесткий механический, контакт с рабочими органами робота. [c.194] Вибро-механические устройства. Роботы первого поколения могут манипулировать только теми деталями и изделиями, которые предварительно ориентированы и точно спозиционированы в исходном положении, поэтому они должны быть оснащены сервисными устройствами. Такими устройствами являются бункерно-ориенти-рующие загрузочные устройства (БОЗУ), вибрационные загрузочные устройства (ВЗУ), магазинные загрузочные устройства (М3У), устройства для укладки в магазины-касеты. [c.194] Таким образом, основной функцией сервисных устройств являются поштучная или групповая выдача первично ориентированных деталей и их точное позиционирование в исходном положении рабочего цикла. [c.194] Первыми из сервисных устройств были разработаны и внедрены в промышленность механические магазинные и бункерно-ориенти-рующие загрузочные устройства. Магазинное загрузочное устройство МЗУ представляет собой лоток-накопитель с отсекателем для поштучной выдачи деталей, которые укладываются в лоток в ориентированном положении вручную. В рабочем положении лоток может быть расположен либо вертикально, либо наклонно, либо горизонтально. В первых двух случаях детали перемещаются под действием собственного веса, в последнем — с помощью специальных толкателей. [c.195] Бункерно-ориентирующие загрузочные устройства представляют собой сочетание магазинных загрузочных устройств с бункерно-ориентпрующим устройством (БОУ). [c.195] БОУ осуществляет поштучную выборку, ориентирование и укладку в магазинное загрузочное устройство деталей, накопленных в бункере. Выборка заготовок в БОУ производится механическим подвижным захватно-ориентирующим органом при прохождении его через массу деталей, хаотически расположенных в бункере. По виду движения захватного органа БОУ подразделяются иа следующие группы с вращающимися захватными органами (фрикционные, щелевые, карманчиковые и барабанные) с захватными органами, совершающими возвратно-поступательное или качательное движение (шиберные и секторные). Магазинное загрузочное устройство служит для накопления запаса ориентированных деталей, необходимого для синхронизации производительности БОУ и робота, и непосредственной подачи детали в зону обслуживания робота. [c.195] Данные устройства нашли широкое применение в промышленности для ориентирования и подачи обычных изделий, но оказались непригодными для маниатюрных. Основную номенклатуру миниатюрных изделий составляют изделия электронной, электротехнической и часовой промышленностей (рис. 6.9). Характерными особенностями этих изделий, кроме малых размеров, являются малая масса, низкие жесткость и прочность, высокая сцепляемость друг с другом. [c.195] Заготовки засыпаются навалом в предбункер 1 и через окно в пластине 6 поступают в бункер. При движении кронштейна 14 по направляющим вверх шиберы 16, 17, 19 поднимаются из нижнего положения в крайнее верхнее (показано на рисунке). При этом заготовки, запавшие в полость, образованную скосами 5 шиберов и стенками 20 пластин 7—10, транспортируются вверх и в момент достижения шиберами крайнего верхнего положения скатываются в полость, образованную скосами 3 пластин и плоскими вертикальными стенками шиберов. При опускании шиберов в нижнее положение заготовка, находящаяся в полости между скосами пластины 8 и стенкой шибера 17, западает в полость между скосами шибера 17 и стенкой пластины 9. Следующим ходом кронштейна 14 вверх эта заготовка переносится в полость между скосом пластины 9 и стенкой шибера 16. Ширина этой полости такова, что в ней не могут поместиться две заготовки. В течение следующего цикла заготовка переносится к кромке 2 пластины 10 и по ее скосу и скосу пластины 11 скатывается в лоток 13, из которого она поступает в зону обслуживания робота. [c.198] Пневматические бункерно-ориентирующие загрузочные устройства (рис. 6. И) имеют по сравнению с шиберными и секторными такое преимущество, как отсутствие подвижных механических узлов. Работа этих устройств основана на интенсивном ворошении сжатым воздухом деталей, накопленных в бункере. В процессе ворошения детали западают в ориентирующую трубку и поступают в лоток-накопитель. Подачу сжатого воздуха в бункер осуществляют либо импульсами, либо непрерывно. Пневматическое бункерное устройство импульсного типа, используемого для подачи деталей миниатюрных радиоламп, показано на рис. 6.11. Устройство состоит из корпуса 2, бункера и накопителя 1. Бункер включает основание 3, сменную прокладку 4, купол 5, закрытый подпружиненной крышкой 7, и установлен на верхней плоскости корпуса 2. [c.198] Детали навалом засыпают в верхнюю часть бункера, т. е. на дно купола 5. При открытии клапана 10 струи воздуха проходят через отверстия 8 в дне купола и подбрасывают всю массу деталей, находя щихся на нем. После перекрытия воздуха детали падают на дно купола, западают в отверстия 8, через них попадают в нижнюю часть бункера и, скользя по конусным поверхностям основания 3 и корпуса 2, западают в цилиндрическое отверстие корпуса, продолжением которого является канал накопителя I. В случае одновременного попадания в нижнюю часть бункера сразу нескольких деталей возможно их взаимное заклинивание перед входом в канал накопителя. Однако при подаче следующего импульса воздуха они выносятся в верхнюю часть бункера через центральное отверстие купола 5, Производительность устройства — до 60 штук в минуту. [c.199] Ориентирование деталей в вибрационных бункерно-ориентирующих [загрузочных устройствах осуществляется в процессе их прохождения через тра-фареты-калибры, выполненные на лотке бункера в виде щелей, уступов 2, пазов или скосов. Большим преимуществом этих устройств является то, что они осуществляют выборку деталей без подвижных захватных органов, что предотвращает повреждение поверхностей деталей и позволяет автоматизировать ориентирование и подачу хрупких и нежестких деталей. [c.200] Цилиндрические упругие подвески закрепляются по окружности с равным шагом друг от друга одним концом в стойке 10, а другим — в кольце 13, к которому, в свою очередь, крепится корпус 3 со спиральным лотком, выполненным по его наружной цилиндрической поверхности. Эти подвески имеют жесткость, одинаковую во всех направлениях, и сообщают корпусу как крутильные, так и вертикальные колебания. Для виброизоляции устройство оснащено амортизаторами 8. [c.202] Питающее напряжение на электромагниты вибропривода подается от специального блока управления, выполненного в виде тиристорного регулятора напряжения, что позволяет в широком диапазоне регулировать скорость подачи деталей и подбирать режимы вибротранспортирования. Характерной особенностью данного устройства является то, что вибрациям в нем подвергаются только те детали, которые находятся на лотке, что особенно важно для хрупких и нежестких изделий микроэлектроники. [c.202] Производительность вибрационных бункерно-ориентирующих загрузочных устройств можно повысить путем увеличения Кзаг и стабилизации амплитуды колебаний введением отрицательной обратной связи в цепь питания вибропривода. [c.203] На рис. 6.16, а показано устройство с автоматической стабилизацией амплитуды колебаний. Конструктивно все функциональные элементы устройства вьшолнены в едином блоке БУ. Малые размеры вибродатчика ВД позволяют без конструктивных изменений создать гамму сервисных устройств с автоматической стабилизацией амплитуды колебаний как с раздельным приводом, так и с наклонными подвесками. [c.203] Применение вибрационных бункерно-ориентирующих загрузочных устройств с автоматической стабилизацией амплитуды колебаний позволяет повысить их производительность за счет увеличения коэффициента загрузки Ктг = 1,5ч-2,0) и времени непрерывной работы. Это подтверждается экспериментальными данными [161, приведенными на рис. 6.17. [c.204] Применение кассетирующих устройств значительно повышает производительность укладки деталей в кассету. Данные устройства весьма разнообразны по конструкции, но наибольшее применение среди них получили вибрационные и пневматические. [c.205] Наиболее универсальными являются вибрационные устройства что объясняется их конструктивной простотой, мобильностью, высокой производительностью и долговечностью. Различают три основных способа вибрационного кассетирования микродеталей [12] без направленного перемещения потока изделий по кассете (детали просто встряхиваются) с направленным перемещением потока деталей по кассете (детали перемещаются по кассете прямолинейно либо по окружности) комбинированный с вращением кассет (кассета и бункер с деталями вращаются относительно вибростола). [c.205] Вернуться к основной статье