ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Групповое управление в робототехнических комплексах из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " Структурная организация систем группового управления может быть представлена несколькими вариантами, различающимися числом каналов передачи информации и способами подключения устройств. Наиболее широко используются следующие три варианта систем последовательная с радиальными каналами с общей шиной с индивидуальными шинами. [c.139] Последовательная система (рис. 4.21) является наиболее простой и содержит центральную мини-ЭВМ, к которой подключено несколько периферийных микроЭВМ по собственным линиям связи. Каждая периферийная микроЭВМ имеет оперативные и постоянные запоминающие устройства (ОЗУ, ПЗУ) и др. Поэтому отказ любой периферийной микроЭВМ не приведет к отказу всей системы, но функции отказавшей машины другими машинами не могут быть вьшолнены. Центральная мини-ЭВМ одновременно может вести обмен информацией только с одной периферийной микроЭВМ. [c.139] Система с индивидуальными шинами построена на базе микропроцессорных модулей. Каждый модуль содержит ОЗУ и ПЗУ, с которыми он взаимодействует по индивидуальным шинам. В то же время каждый модуль имеет доступ по общей шине к общей памяти и периферийным устройствам (рис. 4.23). Таким образом, эта структура сочетает в себе достоинства рассмотренных выше структур и позволяет использовать модульный принцип для построения аппаратных средств управления. (Под модулем понимают автономное, логически завершенное и конструктивно оформленное устройство, выполняющее определенные функции). [c.140] Три варианта организации микропроцессорных модулей приведены на рис. 4.24. [c.140] В первом варианте (рис. 4.24, а) функции сравнения положения объекта и координат звеньев робота передаются ЭВМ, а контроллер отрабатывает сигнал ошибки путем обработки приращений координат. [c.140] Во втором варианте (рис. 4.24, б) функция сравнения положений объекта с текущими положениями звеньев робота возлагается на контроллер. ЭВМ выполняет дополнительные операции распознавание образов, расчет усилий захватывания и т. п. [c.141] В третьем варианте (рис. 4.24, в) контроллер робота вычисляет положения звеньев робота и выполняет ряд функций памяти, а ЭВМ указывает начало и конец операций, изменение характера работы робота и выполняет ряд операций по сбору и обработке статистических данных. [c.141] Совмещение работы модулей обеспечивается программными методами, при этом большое значение приобретает выбор стратегии обработки информации. Модульный принцип позволяет воспользоваться концепцией структурного синтеза для построения цифровых систем управления различной степени сложности, ориентированных на высокоуровневые языки программирования. Модули могут значительно различаться по степени сложности — от простых интерфейсных устройств до сложных процессоров. Это позволяет строить различные управляющие структуры. [c.141] На рис. 4.25 показана модульная структура системы управления конвейерным комплексом, работающая в производстве изделий электронной промышленности, выполненная на основе мини-ЭВМ PDP 11/10 и организованная по иерархическому принципу подчинения. Система работает в реальном масштабе времени. Обучение и отладка системы осуществляются с помощью телетайпа. Программа работы записана на специальном проблемно-ориентированном языке высокого уровня ALFA и предусматривает три режима — Обучение , Контроль и Работа [44]. [c.141] Перспективой развития структуры систем управления РТК являются однородные структуры, системы с переменной структурой и высокопараллельные структуры. Эти структуры в практике робототехники пока не нашли применения, но не вызывает сомнений, что именно на их основе будут создаваться системы управления роботами и комплексами следующих поколений. Такие системы могут быть созданы на основе широко применяемой в настоящее время ЭВМ Электроника-бО , а также Электроника 60-1 , Электроника НЦ-80-01 ДМ , Электроника 80-20/2 , Электроника 80-20/3 и др. [c.142] Такая организация позволяет реализовать гибкое многофункциональное управление, необходимое для развития и совершенствования СУ роботами. [c.143] Вернуться к основной статье