ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Углы Эйлера из "Классическая механика " Переход от одной декартовой системы координат к другой может быть выполнен посредством трех последовательных поворотов, совершаемых в определенном порядке. Тогда углы Эйлера определятся как три последовательных углг соответствующих поворотов. Прежде всего начнем с поворота начальной системы xyz вокруг оси z. Повернув ее на некоторый угол ф против хода часовой стрелки, мы перейдем к координатной системе Полученную промежуточную систему мы повернем затем вокруг оси совершив этот поворот против хода часовой стрелки на некоторый угол 0. Тогда у нас образуется новая промежуточная система — система Ось будет при этом идти по линии пересечения плоскостей ху и ц. Эта линия называется линией узлов. Повернув, наконец, оси вокруг оси против хода часовой стрелки на угол ijj, мы получим требуемую систему x y z. На рис. 42 эти повороты показаны в различных стадиях. Таким образом, углы Эйлера 9, ф, полностью определяют ориентацию системы x y z относительно системы xyz. Поэтому они могут быть выбраны в качестве обобщен-ных координат ). [c.125] Вернуться к основной статье