ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Дифференциальные уравнения прямолинейного движения гусеничной машины из "Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин " Основной задачей теории подрессоривания является изучение движения гусеничной машины как механической системы и определение закономерностей, отражающих связь параметров плавности хода с конструктивными параметрами системы подрессоривания и наиболее характерными условиями движения. [c.27] Первой особенностью гусеничной машины как механической системы является то, что все внешние силы, действующие на нее, за исключением силы тяжести, являются силами реакций, а силы, вызывающие движение, создаются самой машиной. Как поступательное движение, так и колебания подрессоренных масс (корпуса) машины являются следствием одной силы, а именно силы тяги, развиваемой двигателем. Следовательно, колебания корпуса динамически связаны с движением гусеничной машины в целом. [c.27] При движении гусеничной машины по местности связь корпуса с опорными катками обеспечивается постоянно через детали и агрегаты системы подрессоривания, катки же с грунтом имеют неудерживающую связь, которая в определенных условиях движения машины нарушается. [c.27] Наличие неудерживающих связей является второй особенностью гусеничной машины как механической системы. [c.27] Если первая особенность определяет число и вид дифференциальных уравнений, характеризующих движение гусеничной машины, то вторая влияет главным образом на выбор методов исследования этих уравнений. [c.27] При движении гусеничной машины по местности корпус совершает сложное движение как вследствие свойств системы подрессоривания, так и сложной траектории движения центра тяжести машины в целом. [c.27] При исследовании и расчете систем подрессоривания, за исключением особых случаев, связанных с устойчивостью движения, допустимо рассматривать движение корпуса в вертикальной плоскости, параллельной направлению движения машины по местности при условии, что это движение прямолинейно. Именно на движение корпуса в этой плоскости система подрессоривания оказывает наиболее сильное влияние. [c.27] Учитывая первую особенность гусеничной машины как механической системы, необходимо прежде всего оценить, в какой мере прямолинейное движение машины и колебания корпуса связаны между собой и каким образом проявляется эта связь. [c.28] Введение дополнительной координаты s вместо х необходимо потому, что в общем случае х Ф s. [c.29] Строго говоря, при движении высота определяется конфигурацией гусеничного обвода и зависит от обобщенных координат рассматриваемой системы. Однако в связи с незначительным влиянием высоты /го на общую динамику движения машины в дальнейшем будем принимать йц постоянной. [c.30] Коэффициент а, входящий в выражение (2.12), для реальных гусеничных движителей является переменным и зависит от положения заднего катка относительно корпуса машины. Однако при качественном анализе прямолинейного движения машины коэффициент а может быть принят постоянным. [c.31] Из уравнений (2.19) прежде всего следует, что движения корпуса гусеничной машины по всем обобш.енным координатам динамически связаны между собой. [c.33] Проанализируем каждое из слагаемых, входящих в выражение (2.26). [c.34] Второе слагаемое силы Qx представляет собой силу тяги, развиваемую двигателем и приведенную к начальной окружности ведущего колеса. Более точно, это сила тяги, которая передается от ведущих колес на рабочие ветви гусениц. [c.34] В дальнейшем, в связи с тем, что сила тяги на крюке незначительно влияет на колебания корпуса машины, а лишь вызывает постоянный дифферент корпуса, при выводе и анализе уравнений движения машины примем эту силу равной нулю. [c.35] Первый член полученного выражения представляет собой сумму сил, действующих от опорных катков на корпус гусеничной машины через систему подрессоривания. Произведение аР отражает влияние силы тяги на вертикальные перемещения центра тяжести корпуса машины. [c.35] Первый член выражения для силы соответствует сумме моментов сил, действующих от катков на корпус машины, а второй и третий члены учитывают влияние на угловое перемещение корпуса машины силы тяги и обобщенной силы по координате х, т. е. продольной силы, действующей на опорные поверхности гусениц. [c.36] Перейдем к более детальному анализу уравнений (2.19) с целью. их дальнейшего упрощения. [c.36] Рассмотрим множитель при л . Величина Л , входящая в этот множитель, представляет собой. вращающиеся массы системы двигатель—трансмиссия, приведенные к прямолинейному движению машины. Из равенств (2.38) следует, что в любом случае 6т Л. . [c.37] Уравнения (2.40) описывают прямолинейное движение гусеничной машины по неровному профилю и одновременно являются уравнениями колебаний корпуса машины. Они позволяют оценить влияние гусеничного движителя, масс силовой цепи машины, положения центра тяжести корпуса по высоте и, естественно, характеристики системы подрессоривания на плавность хода гусеничной машины при движении по неровной местности. [c.38] Вернуться к основной статье