ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Гиростабилизаторы на малых гироскопах из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Эта задача становится бесперспективной при [х 1. [c.232] Гиростабилизаторы, в которых выполняется неравенство (7.2), называются гиростабилизаторами на малых гироскопах. [c.232] Физически работу такого стабилизатора можно объяснить сле-дуюш,им образом. Усилительный канал от выхода датчика угла прецессии до враш,аюш,его момента двигателя является настолько быстродействуюш,им, что при изменении знака момента от сил сухого трения (и вообш,е при всяком изменении момента нагрузки на оси стабилизации) ошибка угла стабилизации не успевает возрасти до своего максимального значения (6.93), так как изменение момента нагрузки компенсируется моментом исполнительного двигателя. [c.232] Для повышения быстродействия усилительного канала используется управление не только по углу прецессии р, но и по его производной р. [c.232] Кроме того, применяются другие методы, повышаюш,ие быстродействие усилительного канала. К их числу относятся введение жесткой отрицательной обратной связи по напряжению тахогенератора, сцепленного с исполнительным двигателем введение управления по напряжению гиротахометра, установленного на стабилизированной платформе (введение производной от угла стабилизации) или на качаюш,емся объекте (введение производной от угла качки), и т. п. [c.232] Заметим, что проблема построения гиростабилизаторов на малых гироскопах является исключительно сложной. Ряд факторов, в первую очередь упругость подвеса гироскопа, упругость и люфт редуктора, трудности получения производной угла прецессии, затрудняют ее реализацию. [c.233] Ниже будут рассмотрены основные принципы построения гиростабилизаторов на малых гироскопах. [c.233] Электромеханическая схема такого гиростабилизатора изображена на рис. 7.1. На схеме обозначено Г — гироскоп Д — двигатель ДУЯ — датчики угла прецессии Р — редуктор ТГ — тахогенератор ГТ — гиротахометр У, и У — усилители КЗ — последовательное корректирующее звено. В стабилизаторе предусмотрена сильная тахометрическая обратная связь от тахогенератора, сцепленного с исполнительным двигателем. Для компенсации скоростной составляющей ошибки от обкатки, вызываемой обратной связью, используется сигнал от гиротахометра, установленного на качающемся основании и вырабатывающего сигнал, пропорциональный скорости наклона основания 0. [c.233] В усилительном канале установлено корректирующее звено, назначение которого — вводить сигнал, пропорциональный первой производной от угла прецессии р. [c.233] Здесь кз — коэффициент усиления усилителя Уй кз, к и к — коэффициенты усиления усилителя У для основного сигнала, сигнала тахогенератора и сигнала гиротахометра. Остальные обозначения те же, что и в системе уравнений (6.1). [c.233] В формуле (7.5) результирующий момент инерции Jo = + J t равен сумме моментов инерции двигателя и тахогенератора. При наличии редуктора между двигателем и тахогенератором он должен быть также учтен в этой формуле. [c.234] Из выражения (7.5) видно компенсирующее действие гиротахометра и может быть получено условие компенсации скоростной ошибки от обратной связи Т = Т . с или пк к = к к-,. [c.234] Заметим, что седьмое уравнение (7.3) соответствует безынерционному гиротахометру. При более точных расчетах следует учесть его передаточную функцию в виде (4.23). [c.234] Вернуться к основной статье