ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Запас устойчивости и типовые из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Одним из основных требований, которому должна удовлетворять любая замкнутая автоматическая система, и в том числе гиростабилизатор, является необходимость достаточного запаса устойчивости. Эта задача может решаться таким выбором параметров гиростабилизатора, при котором его логарифмическая амплитудная характеристика (л. а. х.) будет типовой (см. главу 3) и показатель колебательности не будет превышать заданного значения М. [c.181] Вид передаточной функции разомкнутой системы (6.22), определяющей форму л. а. X., зависит от усилителя и двигателя, которые используются в гиростабилизаторе. Точнее это зависит от передаточных функций усилителя 1Гу (р) и двигателя как датчика момента Ц7д (р), входящих в выражение (6.22). [c.181] Рассмотрим возможные случаи. [c.181] Эта характеристика изображена на рис. 6.6. [c.181] Как следует из формул (6.31) и (6.32), увеличить обш,ий коэффициент усиления К или приведенную крутизну по моменту к , что необходимо для снижения ошибок стабилизации и максимальных значений угла прецессии, можно увеличением кинетического момента Я, коэс х )ициентов скоростного сопротивления Риз и передаточного отношения редуктора п, а также снижением момента инерции А платформы относительно оси стабилизации. [c.182] В связи с этим в силовых гиростабилизаторах передаточное отношение редуктора не превышает обычно значений 100—300. [c.183] Заметим, что к этому же виду передаточной функции сводится случай безынерционного усилителя (Ту = 0) при инерционной обмотке управления двигателя. [c.183] При использовании этой формулы считается, что пик у колебательного звена достаточно острый (Тд. г мало и значительно меньше Ту). Если это не выполняется, то формула (6.37) должна быть записана для суммы постоянных времени Ту + Тд. р. [c.184] Введение в канал гиростабилизатора требуемого значения постоянной времени наиболее просто достигается при использовании магнитных усилителей, у которых постоянную времени можно менять в сравнительно широких пределах. В электронных или полупроводниковых усилителях введение постоянной времени может осуществляться путем сужения полосы пропускания при помощи / С-фильтров. [c.184] Аналогичные формулы могут быть получены и для большего числа постоянных времени. [c.185] Заметим, что достоверность расчета гиростабилизаторов в значительной степени увеличивается при использовании корректи-руюш,их средств, так как единственный и неопределенный демп-фируюш,ий фактор гиростабилизатора — затухание, вносимое двигателем, — дополняется более эффективным демпфированием, вносимым этими средствами (см. 6.9). [c.185] Пример 6.1. Рассмотрим стабилизатор со следующими исходными данными кинетический момент гироскопа Я = 2,5-10 Г-слг-сек момент инерции гиростабилизатора Ло = 10 ООО Г-см-сен , момент инерции относительно оси прецессии = 3,5 Г-см-сек коэффициент вязкого трения на оси стабилизации f = 0. Исполнительный двигатель имеет следующие параметры номинальная скорость вращения Пд = 9000 об/мин пусковой момент Мц = 55 Г-см номинальный вращающий момент Мном = 40 Г-см напряжение на управляющей обмотке t/y. ом = = 35 в момент инерции ротора /д = 0,008 Г - см-сек . Редуктор имеет передаточ-ное отношение п = 200. Крутизна датчика прецессии = 1 в град = 57,3 в рад. [c.185] Пример 6.2. Определим для предыдущего примера желаемое значение постоянной времени усилителя Ту и допустимое значение общего коэффициента усиления К при таком значении Ту. [c.187] изображена на рис. 6.8. На этом же рисунке изображена фазовая характеристика. Она показывает наличие двух частотных областей, в которых необходимо обеспечить запас устойчивости в районе частоты среза и в районе резонансного пика. [c.188] Вернуться к основной статье