ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы стабилизации, управляемые датчиками угловой скорости из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " В рассмотренных выше системах стабилизации имеется чувствительный элемент, который выявляет абсолютный угол поворота платформы, т. е. вырабатывает управляюш,ий сигнал, пропорциональный ошибке стабилизации. Это системы с управлением по положению платформы. [c.147] Рассмотрим теперь систему стабилизации с таким чувствительным элементом, который не реагирует непосредственно на ошибку стабилизации, а вырабатывает лишь сигнал, пропорциональный абсолютной угловой скорости платформы, т. е. скорости изменения ошибки стабилизации. [c.147] Последнее соотношение является приближенным, если, как обычно, кТд 1, либо точным, если система безредукторная, т. е. п = 1, г -= 0. [c.149] Приближение состоит в том, что расчет по указанным формулам, полученным для астатизма второго порядка, дает здесь дополнительный запас устойчивости. Более точные соотношения для определения Та и Тд в случае статической системы приведены в [3,4]. Постоянная времени Т выбирается так, чтобы л. а. х. на рис. 5.25 не заходила в запретную область здесь сохраняются в силе замечания по выбору Т для астатических систем (см. главу 3). [c.150] НЯЮТСЯ при любой Тс. [c.150] Мы рассмотрели ошибку от обкатки. Рассмотрим теперь вторую составляюш,ую ошибки (5.80) — моментную ошибку. При этом ограничимся только теми составляюш,ими момента М,,, которые, например момент сухого трения и момент небаланса, могут считаться постоянными по крайней мере в пределах интервала знакопостоянства скорости качки. [c.151] Характер изменения во времени моментной ошибки зависит от вида передаточной функции усилительно-преобразовательного устройства Wy (р). В рассматриваемом случае это устройство не содержит интегрируюш,их звеньев, т. е. Wy (р) не имеет множителя р в знаменателе. [c.151] Полученные соотношения относятся к случаю, когда система стабилизации является статической, что имеет место при отсутствии множителя р в выражении (5.87). [c.152] Желаемые параметры такой системы определяются по рассмотренному ранее образцу для обычных систем с астатизмом первого порядка, управляемых по положению платформы. В частности, величина должна выбираться по формулам, приведенным выше для постоянной времени Т , вводимой для демпфирования. [c.153] Однако исследуемая система имеет некоторое отличие от рассмотренных ранее. Это обусловлено тем, что интегратор может вырабатывать некоторый ложный сигнал, возрастающий с течением времени. Этот сигнал, приведенный к входу системы, эквивалентен уходу чувствительного элемента в обычных системах стабилизации. [c.153] В рассматриваемой системе скорость ухода интегратора добавляется к ошибке датчика угловой скорости стабилизируемой платформы. Это должно быть учтено при оценке ошибки стабилизации, вносимой чувствительным элементом. [c.153] В качестве интегратора могут применяться различные устройства. Так, при использовании электромеханического интегрирующего привода скорость ухода может быть ограничена величиной 0,05—0,10% его номинальной скорости [47]. [c.153] Анализ системы, управляемой датчиком угловой скорости, выполнен без учета его инерционных свойств. Инерционные свойства датчика, которыми он может обладать в области высоких частот, учитываются обычным путем при формировании желаемой передаточной функции по условиям устойчивости расчет системы по заданной точности остается без изменения. [c.153] Вернуться к основной статье