ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Мва 4, Элементы систем стабилизации из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Пусть дана система воспроизведения угла, имеющая в разомкнутом состоянии передаточную функцию (р) (рис. 3.1). На систему действует управляющее воздействие 1 (1), выходная величина системы в (1). [c.39] По этим частоте и амплитуде эквивалентного гармонического воздействия и строится при заданной ошибке контрольная точка Л к (рис. 3.2), которая и в этом случае определяется координатами (3.5). [c.41] Можно найти также эквивалентный гармонический режим для случая, когда ускорение управляющего воздействия остается максимальным, а его скорость меньше наибольшей заданной. [c.41] Подкоренное выражение — отношение ускорения к установившейся ошибке — представляет собой, как известно, добротность по ускорению системы с астатизмом второго порядка К , т. е. [c.42] Выражение (3.10) определяет наименьшую добротность по ускорению, допустимую по условиям точности. [c.42] Таким образом, построив запретную область, показанную на рис. 3.2, мы определим положение низкочастотной части л. а. х., соответствующее заданной точности системы при воспроизведении ею управляющего воздействия. [c.42] Обратимся теперь к задаче о требованиях к низкочастотной части л. а. X., вытекающих из заданной точности системы при подавлении ею возмущающего воздействия. Такая задача характерна для систем пространственной стабилизации. Пусть дана система стабилизации, имеющая в разомкнутом состоянии передаточную функцию W(р). Пусть на эту систему действует возмущение в виде качки, причем момент сухого трения в подвесе стабилизируемого объекта незначителен и его можно не учитывать. Тогда рассматриваемая ниже ошибка стабилизации представляет собой только ошибку от обкатки стабилизирующего двигателя и связанных с ним вращающихся частей [3]. [c.42] Ошибка (3.11) системы стабилизации записана по образцу выражения (3.1) для ошибки следящей системы воспроизведения угла, но здесь дополнительно введена некоторая функция р (р). [c.42] Последняя необходима, чтобы учесть отличие ошибок этих двух систем в том случае, когда обе системы обладают одинаковой передаточной функцией IV (р) и находятся под действием входного сигнала одного и того же вида. Очевидно, что р (р) может быть получено в результате определения ошибки стабилизации из системы уравнений, описываюш,их процесс стабилизации. [c.43] Величину в левой части эквивалентной качкой. [c.43] В приведенных рассуждениях не учтено действие сухого трения в подвесе стабилизируемого объекта как известно [3, 6, 40], момент сухого трения на оси стабилизации не изменяется по гармоническому закону даже при гармонической качке. Учет сухого трения приводит в системах стабилизации, как и в системах воспроизведения угла, к необходимости увеличения общего коэффициента передачи системы. Этот вопрос рассматривается в 3.5 и последующих главах. [c.44] При рассмотрении требований к л. а. х., обусловленных заданной точностью, здесь имелась в виду только гармоническая качка. Как показано в [3], нерегулярная качка, являющаяся стационарным случайным процессом, в большинстве случаев оказывается для следящей системы более легким режимом, чем гармоническая качка с частотой, равной резонансной частоте нерегулярной качки при одинаковых значениях максимальной скорости качки. Это значение для случайной качки предполагается равным утроенному среднеквадратичному. [c.44] Отметим, что рассмотренные здесь в общем виде принципы построения низкочастотной части л. а. х. системы стабилизации по заданной точности требуют уточнения или видоизменения применительно к тому или иному виду системы стабилизации. [c.44] Пример 3.1. Построим запретную область для низкочастотной части л. а. х. следящей системы воспроизведения угла. [c.44] Максимальная скорость слежения i2imdx Ю град/сек, максимальное ускорение ej max= 30 град/сек , допустимая ошибка О щах = 1.5 угл. мин. [c.44] По ЭТИМ данным строим контрольную точку Лк с координатами (3.5), т. е. [c.44] Пример 3.2. Построим запретную область для низкочастотной части л. а. х. системы стабилизации. [c.45] Ид — напряжение управления двигателя э. у (р) — передаточная функция цепи чувствительный элемент — усилитель. [c.46] Более подробно уравнения двигателя рассматриваются в главе 4. [c.46] Сравним запретные зоны, полученные для низкочастотных частей л. а. х. в примерах 3.1 и 3.2, т. е. для следящей системы воспроизведения угла и системы стабилизации. В обоих случаях отношению амплитуд входного воздействия и допустимой ошибки соответствует одна и та же величина 42 дб частота входного воздействия Шк = 3 сек. . [c.47] Вернуться к основной статье