ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Кардановы подвесы из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Установка стабилизируемой платформы на корабле или другом качающемся объекте производится при помощи карданова подвеса, представляющего собой совокупность поворотных колец, связанных осями, пересекающимися в общей точке. Различные варианты кардановых подвесов подробно описаны в литературе [14, 34, 38]. Здесь мы их рассмотрим только с позиции геометрических возможностей обеспечения того или иного положения стабилизируемой платформы при различных угловых движениях качающегося объекта. Мы не будем рассматривать возможные конструкции подвесов с точки зрения особенностей их технической реализации, габаритов, достижимых точностей во взаимной ориентации осей и т. д. [c.20] Двухосный подвес. Такой подвес платформы содержит одно кольцо и имеет две взаимно перпендикулярные оси. [c.21] На рис. 2.5 внешняя ось подвеса показана вертикальной в данном случае угол поворота вокруг этой оси лежит, например в случае корабля, в плоскости его палубы, а угол поворота вокруг второй оси — в плоскости, перпендикулярной к палубе. Однако может быть выбрана другая ориентация внешней оси например, эта ось может быть перпендикулярна к диаметральной плоскости. [c.21] Двухосный подвес широко применяется в тех случаях, когда поворот платформы вокруг двух осей позволяет решить задачу стабилизации при повороте корабля вокруг всех трех осей. Это имеет место, например, при стабилизации платформы с телескопом. Хотя для полной угловой стабилизации платформы требуется поворот ее вокруг трех осей, в данном случае достаточно лишь двух осей, так как поворот телескопа вокруг его оптической оси не играет роли, как уже указано в главе 1. [c.21] Разумеется, такой чисто геометрический подход далеко не исчерпывает задачу выбора числа и расположения осей подвеса стабилизируемого телескопа. При решении подобных задач необходимо учитывать, в частности, скорости и ускорения, подлежащие отработке системой стабилизации в различных условиях. [c.21] Трехосный подвес. Этот подвес (рис. 2.6) содержит два кольца (на всех рисунках кольца подвесов показаны для наглядности увеличенными). Он позволяет в принципе обеспечить полную угловую стабилизацию платформы при любой качке. Стабилизация такого вида необходима, например, для чувствительных элементов систем инерциальной навигации. [c.21] Известны различные варианты расположения осей подвеса относительно качающегося объекта. Оптимальность варианта зависит от скоростей и ускорений, отрабатываемых системой стабилизации при различных пределах углов качки корабля, самолета, ракеты вокруг всех трех осей. [c.21] На рис. 2.6 представлена платформа с так называемым внеш ним кардановым подвесом. Широко используются также платформы с внутренним кардановым подвесом [13]. Однако модификации конструкций трехосных подвесов здесь не рассматриваются, как не влияющие на вид уравнений динамики системы стабилизации. [c.22] Для устранения указанного недостатка трехосного подвеса применяется четырехосный подвес, отличающийся от трехосного дополнительными кольцом и осью С —С (рис. 2.7). [c.22] При развороте качающегося объекта, а вместе с ним и внешнего (дополнительного) кольца на 90° вокруг оси В—В плоскости двух внутренних колец окажутся совмещенными (рис. 2.8). Как и ранее, совпадут оси А—А и С—С. Однако при этом обеспечиваются все три степени свободы углового движения платформы благодаря дополнительной оси С —С. [c.22] Окончательный выбор типа карданова подвеса связан со значениями скоростей и ускорений, которые система стабилизации может обеспечить при заданной точности. Зависимость скоростей и ускорений, необходимых для угловой стабилизации платформы, от параметров качки рассмотрена для некоторых случаев в следующем параграфе. [c.23] Кроме описанных выше видов кардановых подвесов существуют и другие [14, 34], однако с точки зрения исследования динамики замкнутых систем стабилизации можно ограничиться приведенными. [c.23] Вернуться к основной статье