ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Динамика центробежного регулятора из "Теория механизмов и машин " Из условия (17.9) следует, что при р = 0 (нет демпфера) система неустойчива. Обычно стремятся удовлетворить условию (17.9) путем подбора коэффициента р (реже путем увеличения приведенного момента инерции или коэффициента жесткости пружины). [c.315] Для центробежного регулятора прямого действия (см. рнс. 88, а) при составлении выражения кинетической энергии Т будем учитывать только постоянный приведенный момент инерции /п звеньев машины, приведенный к валу двигателя, и массу шаров т. За обобщенные координаты примем угол поворота ср вала двигателя и перемещение муфты регулятора г, отсчитываемое от положения, соответствующего номинальной скорости вала двигателя (см. рис. 88). [c.315] На рис. 91 показана характеристика регулятора, т. е. зависимость величины приведенной силы F от перемещения муфты регулятора г для случая, когда эта сила складывается из приведенной силы тяжести шаров и муфты бп и силы пружины мр =/ 0 + С2, где Fa — сила сжатия пружины при й = ш , с — коэффициент жесткости пружины. [c.317] Для центробежного маятника с равными длинами звеньев ирнведенная сила тяжести равна сумме сил тяжести шаров и муфты. Поэтому характеристика fn = Fn(2) изобразится прямой линией. На том же рис. 91 показан график модуля приведенной силы инерции для заданного значения м = (йу. Точка пересечения этого графика с характеристикой Fn = F z) определяет положение муфты, т. е. перемещение г = гу, соответствующее угловой скорости (О = Шу. [c.317] Как было показано в предыдущем параграфе, статически устойчивый регулятор может оказаться динамически неустойчивым. Исследование устойчивости движения системы, описываемой нелинейными уравнениями (17.14) и (17.15), иредстап-ляет значительные трудности. Однако в большинстве случаев достаточно установить, является ли система динамически устойчивой ири малых изменениях обобщенных КООрДИНат 2 И уГЛО гшй скорости й. Тогда уравнения (17.14) и (17.15) могут быть сведены к одному линейному уравнению, для которого устойчивость движения проверяется по критерию Гурвица. [c.317] Вернуться к основной статье