ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Технические особенности сборки соединений с термовоздействием из "Машиностроение энциклопедия ТомIII-5 Технология сборки в машиностроении РазделIII Технология производства машин " При сборке многих изделий в мащиностроении необходимо обеспечить соединение деталей с малыми зазорами и резьбовых соединений, осуществрпъ клепку и завальцовку деталей. [c.454] Привод всех движений ПР осуществляется от шаговых электродвигателей с дискретностью 0,05 мм. Следовательно, минимально программируемое перемещение, обусловленное движением шагового электродвигателя, составляет 0,05 мм. Программирование работы каждого сборочного робота производится методом самообучения с использованием контурного управления по трем координатам. Точность позиционирования по каждому из направлений, обеспечиваемая системой управления равна 0,1... 0,15 мм. [c.454] Обычно сборочная машина Sigma модели MTG снабжается смонтированными на каретках 3 (рис. 3.4.16, а, б) двумя ПР 4, совершающими перемещения по поперечным и продольным направляющим 2 портала сварной станины 1. Манипуляторы ПР могут также перемещаться по вертикали. Машина оснащается столами 7 (рис. 3.4.17) со сборочными приспособлениями 5 и загрузочно-транспортными устройствами 6 (вибробункерами и кассетными магазинами с питателями 10 посредством которых детали подаются под действием силы тяжести к месту их вьщачи из загрузочно-транспортных устройств). [c.454] Горизонтальные перемещения осуществляются кареткой 25 по поперечным направляющим 21 н 22 и продольным — прямоугольного 35 и круглого 2 сечений, а вертикальное перемещение штанги 39 манипулятора ПР — внутри каретки 3. Загрузочное устройство (ЗУ) 15 может вращаться, а 19 качаться в плоскости, перпендикулярной плоскости стола 7, причем силы тяжести штанг 39 уравновешены соответствующими пневмоцилиндрами. [c.455] Начало отсчета движения ПР в продольном направлении производится от упоров 12 и 7 ,причем для каждого ПР — от своего упора. В нулевой точке (начало отсчета при составлении программы) расстояние от соответствующего упора до торца 14 портала составляет 15 мм. Исходное положение по двум другим направлениям перемещения ПР 4 обеспечивается упорами 44. Для предотвращения повреждений ПР при их совместной работе предусмотрена блокировочная система с бесконтактными датчиками. [c.456] Рассмотренные ЗУ ПР можно использовать, если требуется невысокая точность относительного положения соединяемых деталей. При более высоких требованиях к точности относительного положения деталей на сборочной машине предусмотрено использование подвижного, укрепленного на шпинделе 48 (см. рис. 3.4.16, в) ЗУ 49, оснащенного САУ (А.с. 217291, 199657, 208424 СССР). [c.456] Для соединения деталей при больщих первоначальных относительных смещениях (до 4 мм) САУ ПР сборочной машины оснащают преобразователями 53 для измерения (с учетом диаметра сопрягаемой поверхности устанавливаемой детали) относительного смещения соединяемых деталей по действующей реакции в месте контакта деталей. Для этого устанавливают две пары преобразователей 53 в двух взаимно перпендикулярных направлениях X и V, а также один преобразователь 53 вдоль оси Z устанавливаемой детали. Измеряемые преобразователи 53 перемещения зависят от действующих сил. Осевая сборочная сила может достигать 68,7 Н и измеряется с точностью 0,5 Н при массе устанавливаемой детали до 5 кг. [c.456] Большая длина шпинделя 48 (см. рис. [c.456] Коррекция положения устанавливаемой детали для осуществления сборки и исключения заклинивания в процессе соединения деталей производится системой управления ПР, содержащей блоки управления приводами и электромагнитную муфту, блоки логики и мини-ЭВМ. [c.456] Программирование работ выполняется с помощью телетайпа, снабженного клавиатурой ввода символов и пишущей машинкой, а также устройством считывания с перфоленты. [c.456] ЭВМ для пуска, регулирования ускорения, контроля последовательности ходов и других технологических переходов. На языке Сигла задаются коды блокировки, предотвращающей столкновение манипуляторов. Так, например, рука одного ПР не вводится в зону действия руки другого, пока последняя не выйдет за пределы рабочей зоны (затраты времени на ожидание минимизированы путем математического моделирования процесса) и рука автоматически вводится в зону по командам управляющей мини-ЭВМ. [c.457] Система управления ПР обеспечивает позиционную отработку задаваемых перемещений, причем программируются также по определенным законам разгон ПР и их торможение в процессе установки каждой детали в изделие. Управление осуществляется одновременно обоими ПР. [c.457] При выполнении сборочных операций управление с момента контакта соединяемых деталей осуществляется по сигналам преобразователей 53 (см. рис. 3.4.16, в). В процессе соединения деталей могут возникнуть отклонения от нормального хода технологического процесса из-за попадания некондиционных деталей (винт с поврежденной резьбой, деформирована деталь или ее размеры не соответствуют заданным и т.д.). Нередко это происходит при установке щести-восьми деталей в собираемый объект. Однако это не приводит к тому, что собираемое изделие окажется неукомплектованным. Система управления, анализируя сигналы преобразователей, выявляет причины отклонения от нормального хода сборочного процесса и обеспечивает восстановление и продолжение нормального процесса сборки изделия. Некондиционные детали выбрасываются, из загрузочнотранспортных устройств подаются последующие годные детали, которые и устанавливаются в собираемое изделие. [c.457] Процесс соединения деталей на автоматической сборочной машине поясняется на примере установки и завинчивания винта 5 (рис. 3.4.18, а) в базовую деталь 4 изделия. [c.457] Подается команда на выполнение второго сборочного перехода (рис. 3.4.18, г), при котором винт 5 (см. рис. 3.4.18, а) должен коснуться фаски резьбового отверстия в базовой детали 4, пружина 7 сжимается и с преобразователя прибора 2 поступает команда на выполнение третьего сборочного перехода. [c.458] Если диаметр отверстия в детали 4 больше требуемого (рис. 3.4.18, (3) или отсутствует винт 5 (см. рис. 3.4.18, а), то пружина 7 оказывается несжатой и подается команда на замену деталей и повторное вьшолнение переходов. [c.458] Использование САУ целесообразно не только для сборки изделий, но и для достижения требуемого качества изделий [2]. [c.458] Вернуться к основной статье