ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Конструкции манипуляторов и способы их использования из "Конструирование кузнечных манипуляторов " Ковочным манипулятором называют специальную подъемнотранспортную машину, предназначенную для выполнения транспортных и технологических операций, связанных с приданием заготовке необходимых форм и размеров. Манипулятор совершает следующие основные операции захватывание заготовки и ее освобождение перемещение заготовки в вертикальной плоскости (угловое или плоскопараллельное) вращение заготовки вокруг ее оси (угловая подача) перемещение заготовки в горизонтальной плоскости (осевая подача при ковке или перенос заготовки в направлении, перпендикулярном ее оси). [c.5] Для выполнения этих операций манипулятор имеет следующие механизмы передвижения моста манипулятора по рельсам, проложенным на полу цеха, для перемещения заготовки в горизонтальной плоскости от нагревательной печи к кузнечному агрегату и обратно (для мостовых манипуляторов) передвижения тележки манипулятора (собственно манипулятора) для осевой подачи заготовки при ковке, а также (для безрельсовых манипуляторов и поворотных рельсовых) выполнения транспортных операций перемещения хобота в вертикальной плоскости для кантовки заготовки, более точной установки их в рабочем пространстве технологического агрегата, компенсирования возможной разности уровней пода нагревательной печи и нижнего бойка и ковки заготовок с различным поперечным сечением вращения хобота вокруг оси для угловой подачи заготовки зажима для захвата и удерживания заготовки при выполнении всех операций бокового смещения хобота, что позволяет расширить технологические возможности манипулятора за счет обеспечения повышенной подвижности заготовки в рабочем пространстве технологического агрегата . [c.5] Количество механизмов и их конструкция зависят от назначения манипулятора. [c.5] Ковочные манипуляторы можно разделить на две группы напольные и подвесные. Учитывая, что подвесные манипуляторы по отношению к напольным являются производными и что используют их мало, рассмотрим вопросы конструирования манипуляторов, ориентируясь на напольные манипуляторы. [c.6] Напольные манипуляторы, в свою очередь, разделяются на рельсовые и безрельсовые. [c.6] В промышленности наиболее распространены тележечные манипуляторы с прямолинейным передвижением. Рассмотрим основные варианты исполнения их механизмов. [c.6] Подвеска хобота. Распространены конструкции подвески хобота без механизма для непрерывного перемещения заднего подвеса рамы хобота в вертикальной плоскости и подвески, оборудованные специальным механизмом, позволяющим получить такое перемещение. [c.6] На рис. 1, а показан манипулятор конструкции УЗТМ с нерегулируемым положением заднего конца хобота. [c.6] Устройство механизма подъема таково. Передний конец рамы хобота подвешен на восьми ветвях каната (рис. 1, б). Нижние блоки полиспаста соединены с рамой хобота пружинным амортизатором. Осью качания хобота служит траверса, установленная на раме манипулятора. При действии осевых усилий пальцы скользят вдоль бронзовых втулок траверсы, передние пружины горизонтального амортизатора сжимаются (рис. 1, в). Свободное боковое смещение в горизонтальной плоскости возможно лишь за счет зазоров и деформации элементов шарнира рамы хобота. [c.6] Горизонтальные амортизаторы позволяют осуществлять непрерывные перемещения манипулятора без остановки машины к моменту нанесения очередного удара. Этим приемом работы владеют большинство машинистов. Непрерывное перемещение манипулятора позволяет снизить энергоемкость механизма передвижения и уменьшить число включений. [c.7] Известна следующая схема крепления заднего конца рамы хобота, позволяющая осуществлять перенастройку хобота по высоте (рис. 2). Рама хобота 3 в задней части образует вилку, охватывающую коленчатый рычаг 1. В раме выполнены цилиндрические расточки, перпендикулярные к оси хобота. Крышки 2 центрируются в расточках и крепятся к раме. Конец коленчатого рычага шарниром соединен с крышками. Соединение выполнено с эксцентриситетом, величина его соответствует величине перемещения оси хобота в вертикальной плоскости. [c.7] Механизм захвата. На рис. 10 показана общая схема механизма захвата. Он состоит из двух узлов клещевой головки и механизма привода (механизма зажима). Конструкции клещевых головок весьма разнообразны на рис. 10 представлены головки двух видов с нормальными рычагами и удлиненными. [c.13] На рнс. И приведена конструкция головки с захватом клинового действия. Конец хобота выполнен в виде вилки 1, на которой закреплена поперечина 2. На концах поперечины с помощью осей 3 укреплены вильчатые рычаги 4. Вилка каждого рычага охватывает поперечину и ползун 5, перемещающийся внутри вилки. В ползуне имеется два косых паза, в которые входят оси 6, закрепленные в задних концах рычагов. При движении ползуна назад оси 6 расходятся и происходит зажим клещей, а при движении ползуна вперед — разжим. Ползун перемещается штоком 7 механизма зажима. [c.14] многих заводах отказались от крепления поперечины 2 к хоботу болтами 8, сопрягаемые поверхности этих деталей выполняют с уклоном 1 -.50. Никакого дополнительного крепления, как показывает длительная эксплуатация, не требуется. [c.14] Клещевая головка с захватом клинового действия обладает следующими преимуществами все детали имеют простую. форму, благодаря чему могут быть изготовлены из поковок все детали доступны, что облегчает наблюдение за их состоянием и ремонт легко обеспечивается необходимое передаточное отношение механизма отсутствует специальный корпус, сопрягаемый с хоботом. [c.14] Головки всех трех типов широко применяются в современных манипуляторах. [c.14] Общим недостатком рассмотренных головок является то, что использование их для манипуляторов с большим грузовым моментом приводит к недопустимому увеличению ширины головки и длины башмаков. Первая попытка создания клещевой головки для манипуляторов с большим грузовым моментом была предпринята проф. П. 3. Петуховым. Позже предлагалась конструкция захвата с двойными клещами [34]. В новом варианте конструктивно улучшенном, головка имеет два захвата клинового действия, расположенных во взаимно перпендикулярных плоскостях (рис. 12). С целью упрощения конструкции механизма зажима пазы в ползунах скошены в разные стороны поршни размещены в одном цилиндре. Зажим происходит при подаче масла в полость между поршнями, разжим — при подаче масла в крайние полости. Механизм должен обеспечивать необходимое сжатие клещевых рычагов для надежного удержания заготовки. [c.14] При использовании гидропривода площадь напорного трубопровода несоизмеримо мала по сравнению с площадью полости зажатия гидроцилиндра. В процессе принудительного разжатия клещей развиваются значительные сопротивления истечению жидкости, препятствующие смещению поршня, в результате нагрузки на элементы механизма разжатия клещей достигают больших значений, например, при работе молотовых манипуляторов и манипуляторов, обслуживающих быстроходные прессы. Для исключения этого явления в некоторых моделях манипуляторов фирмы Гидравлик введены пружинные компенсаторы. [c.15] Считается, что наибольшую надежность имеют манипуляторы, оборудованные пневматическим приводом механизма зажима. [c.15] Вернуться к основной статье