ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Некоторые вопросы геометрии манипуляторов из "Теория механизмов и машин Издание 3 " Вначале определим положение ведомых звеньев ВС и СЕ. Пронумеруем подвижные звенья v = 1,2, 6 манипулятора, начиная с ближайшего к стойке звена. Обозначим через /г = h h = I e, h — Ьн длины звеньев, а через /а, h, h — единичные векторы осей звеньев 2, 4 vi 6. [c.626] Мы получаем два решения, отличающиеся знаком перед радикалом, обусловленные тем, что одному и тому же положению захвата отвечают две симметричные по отношению к вектору р схемы расположения осей звеньев 2 и 4 (рис. 28.16). [c.627] В скобках указаны оси, перпендикулярные плоскости соотнет-ствующих углов и определяющие положительное направление их измерения. [c.627] Два значения угла Ф54, отличающиеся знаком перед радикалом, обусловлены тем, что при одном и том же положении захвата ось 25 может быть, направлена в ту или другую сторону. [c.627] Шесть степеней свободы, которыми обладает захват, позволяют ему занимать произвольное положение в некоторой Области пространства. Эту область ограничивают конкретные связи кинематической цепи, в том числе и длины звеньев. [c.628] Дальнейшее изложение будем вести на примере конкретного манипулятора (см. рис. 28.16). Исследуем для него расположение зон сервиса. [c.628] На рис. 28.20 схематично изображены конфигурации манипулятора при расположении центра захвата на границах указанных зон. [c.630] Вернуться к основной статье