ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Шестизвенные рычажные механизмы из "Теория механизмов и машин Издание 3 " НЫХ контуров. Для определения аналогов скоростей и ускорений можно составлять векторные уравнения замкнутости контуров и далее эти уравнения проектировать на взаимно перпендикулярные оси координат, а полученные выражения дважды дифференцировать по принятой обобщенной координате. [c.133] Можно было бы показать, что в принципе этот метод является совершенно общим для механизмов с любым числом звеньев и при использовании счетно-решающих машин может быть всегда составлена соответствующая программа для кинематического анализа механизмов любой структуры. Ниже мы покажем, как аналитический метод может быть применен для кинематического анализа шестизвенных механизмов, образованных присоединением к ведущему звену и стойке двух двухповодковых групп И класса. [c.133] На рис. 5.16 показаны шестизвенные механизмы, образованные двумя группами, состоящими из звеньев 3, 4 и 5, 6. В обоих механизмах звено 5 группы присоединяется к звену 4, входящему в кинематическую пару со стойкой i. Решение задачи о положениях этих механизмов сводится к рассмотрению ряда треугольников, полученных после введения векторов и для механизма, показанного на рис. 5.16, а, и вектора s для механизма, показанного на рис. 5.16, б. Вначале рассматриваются два треугольных контура ABDA и B DB (рис. 5,16, а). [c.133] Проектируя составленные векторные контуры на два взаимно перпендикулярных направления и дифференцируя дважды полученные уравнения проекций, определяем соответствующие аналоги скоростей и ускорений. [c.134] Решая совместно уравнения (5.105) и (5.107), можно определять углы ф5 и Фе. [c.135] Для определения аналогов скоростей и ускорений механизма (рис. 5.17) необходимо произвести двукратное дифференцирование уравнений (5.101). Так как решение задач кинематического исследования аналитическими методами, как правило, проводится на счетно-решающ,их машинах, то обычно функции ф5 = фв (фг) и Фе = Фб (Фг) получают не в явной форме, а через промежуточные функции, т. е. так, как это было нами выше изложено в результате рассмотрения треугольников E G и EGF (рис. 5.17). [c.135] Вернуться к основной статье