ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Структурная формула кинематической цепи общего вида из "Теория механизмов и машин Издание 3 " В конструкциях применяются обычно замкнутые и незамкнутые кинематические цепи, у которых одно из звеньев неподвижно, т. е. является стойкой. Например, в механизме (рис. 2.2) двигателя внутреннего сгорания кривошип 2, шатун 3, поршень 4 и цилиндр с рамой 1 образуют кинематическую цепь, у которой неподвижным звеном (стойкой) является цилиндр с рамой двигателя. Следовательно, при изучении движения всех звеньев кинематической цепи двигателя мы рассматриваем их абсолютные перемещения происходящими относительно одного из звеньев, принятого за неподвижное (стойку). [c.35] Формула (2.4) впервые, в несколько ином виде, была дана П. И. Сомовым в 1887 г. и развита А. П. Малышевым в 1923 г. и носит название формулы Сомова — Малышева. [c.35] Незамкнутая пространственная кинематическая цепь. [c.36] Пусть будет, например, задан закон вращения звена 2 (рис. 2.3) в виде функции фг = Фг (0. где ф есть угол поворота звена 2, а I — время. Если задано движение звена 2, то все остальные звенья будут двигаться вполне определенным образом, причем их движения будут зависеть от выбранной функции фг = Фг (О - Поэтому звено 2 механизма оказывается ведущим входным, а все остальные подвижные звенья (звенья 3 и 4) являются ведомыми. [c.37] Таким образом, значение фг однозначно определяет соответствующие ему положения звеньев механизма относительно стойки, и потому угол Фг есть обобщенная координата рассматриваемого механизма. [c.37] Кинематическая цепь, показанная на рис. 2.4, как это было выяснено ранее, обладает шестью степенями подвижности. Следовательно, для определенности движения всех звеньев надо иметь заданными шесть обобщенных координат. Например, законы вращения звена 2 вокруг трех осей, пересекающихся в точке О законы вращения и скольжения относительно звена 3 (вокруг и вдоль оси а — а) и, наконец, закон вращения звена вокруг оси Ь — Ь. [c.37] В основном в конструкциях машин и приборов используются механизмы с одной степенью подвижности. В некоторых конструкциях машин исходят себе применение механизмы с двумя и более степенями подвижности. К таким конструкциям относятся дифференциалы автомобилей, некоторые механизмы счетно-решающих машин и манипуляторы. [c.37] Вернуться к основной статье