ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Уравнения движения звеньев систем автоматического регулирования из "Теория механизмов " Таким образом, для каждого значения угловой скорости сВр и, следовательно, для каждого положения муфты регулятора имеется некоторый интервал изменения угловой скорости, внутри которого положение муфты оказывается неизменным. [c.529] коэффициент нечувствительности е прямо пропорционален силе трения Р. [c.529] Таким образом, действительная степень неравномерности равна приближенно сумме степени неравномерности 8, полученной при условии отсутствия трения, и коэффициента нечувствительности е. [c.530] Выше были рассмотрены вопросы кинетостатики чувствительного элемента регулятора и его статической устойчивости. [c.530] настоящем параграфе рассмотрим вопрос о том, какими уравнениями динамики описываются различные системы автоматического регулирования ) На рис. 563 была показана общая схема системы автоматического регулирования. Из этой схемы следует, что любая система автоматического регулирования состоит из основных элементов (элементы 1, 2, 3 к 4 т рис. 563). [c.530] Аналитическое регулирование и управление. М., 1952 М. В. Семенов, Основы теории регулирования силовых машин, Ленинград, 1950. [c.530] Кроме того, в систему автоматического регулирования, как это было показано в 99, могут быть включены и дополнительные элементы, как сервомотор, катаракт, промежуточные кинематические цепи и т. д. [c.531] Очевидно, что динамика автоматической системы в целом определяется Динамикой отдельных элементов системы. Эти отдельные элементы системы автоматического регулирования получили название звеньев системы автоматического регулирования. Каждое из этих звеньев имеет свою входную и выходную величины. Например, если мы рассмотрим простейшую систему автоматического регулирования, показанную на рис. 563, то ее схема с входными и выходными величинами будет иметь вид, показанный на рис. 574. [c.531] ИЗ рабочей машины и двигателя. Кроме того, на регулируемый объект поступает со стороны рабочей машины возмущающее воздействие /(/), в общем случае являющееся функцией времени в виде изменения нагрузки на звене приведения, что [является следствием изменения режима технологического процесса, выполняемого рабочей машиной. [c.531] Для регулятора (рис. 574) входной величиной является угловая скорость ш, а выходной — перемещение г муфты N регулятора (рис. 563). Наконец, для механизма, регулирующего подачу топлива (рис. 574), входная величина есть перемещение г, а выходная — мощность Л д движущих сил. [c.531] В системах прямого регулирования положение регулирующего органа определяется координатой 2 муфты N регулятора (рис. 563). В системах непрямого регулирования — положением поршня 13 сервомотора (рис. 564). [c.533] Уравнение (21.43) является приближенным уравнением движения машинного агрегата, потому что при его выводе мы пренебрегаем вторыми и более высокими степенями малых отклонений А о и Дг. [c.534] Таким образом, время Г машины есть время ее разгона. [c.535] Пусть зависимость M = M (z) i на рис. 579, а зависимость Л1с = Мс(сй) на рис. 580. [c.535] Величина 6 называется коэффициентом саморегулирования машинного агрегата. [c.536] Таким образом, отклонение угловой скорости звена приведения такого машинного агрегата при рассматриваемой нагрузке может с течением времени достичь любых значений, и такой машинный агрегат не может работать без регулятора при изменении нагрузки. [c.536] Таким образом, коэффициенты 9 и 6д для рассматриваемого режима являются положительными. Очевидно, что при других механических характеристиках этот коэффициент может оказаться и отрицательным. [c.538] Случай, когда моменты М и зависят ог угловой скорости, т. е. Мд = Мд ( о) и М = М (ю), мы не рассматриваем, так как в 98,3° (рис. 561) было показано, что при обыкновенном характере механических характеристик машинный агрегат всегда обладает свойством саморегулирования. [c.538] На рис. 582 дана структурная схема регулятора с катарактом. Для составления уравнения движения приводим все массы звеньев регулятора, звеньев кинематической цепи, управляющих заслонкой (рис. 563), а в случае непрямого регулирования (рис. 564—565) также звеньев сервомотора и катаракта к муфте N (рис. 582). Приведение масс производим по методу, изложенному в 87. Полученная приведенная масса т , очевидно, является функцией координаты г, т. е. Шд = т (г). В теории автоматического регулирования приведенная масса т обычно принимается постоянной и равной приведенной массе в положении, соответствующем равновесному значению муфты N. [c.538] Как и при составлении уравнений движения машинного агрегата, будем рассматривить малые отклонения Дг муфты и малые отклонения Д угловой скорости. При этом будем считать, что равновесная угловая скорость Согласно уравнению (21.12) к муфте N приложена приведенная сила В (г), эквивалентная весу шаров, муфты и усилию пружины, и сила Л (г) ш, эквивалентная центробежным силам инерции шаров. Кроме того, к муфте приложена приведенная сила трения F от сопротивления трения в кинетических парах и приведенная сила /С сопротивления катаракта. Силу ТС будем считать независящей от передаточного отношения кинематической цепи (рис. 582). [c.539] Вернуться к основной статье