ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Преобразование Лежандра из "Аналитическая механика " Переходим к составлению уравнений движения несущего тела — платформы. Это — уравнения (6.6) и (6.15), с тем отличием, что число носимых тел равно не двум, а 2 ( кожухов, 5 роторов). [c.492] Переходим к уравнению вращения (6.15). Через 0 обозначим тензор инерции в точке О платформы и системы масс сосредоточенных в точках Од,, т. е. [c.493] Перейдем к уравнениям движения носимых тел. Можно для этого обратиться к уравнениям вида (6.39), но быстрее ведет к цели непосредственное составление уравнений Лагранжа. [c.493] Оно представляет проекцию на ось Ох векторного соотношения / i . . .. [c.495] И выражает уравнение равновесия платформы — геометрическая сумма гироскопических моментов роторов и главного момента относительно центра инерции внешних сил, приложенных к платформе, должна быть равна нулю. [c.495] Как пример рассмотрим случай трех гироскопов при расположении их на платформе, изображенном на рис. 80. [c.496] Вернуться к основной статье