ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Элементы гидравлических приводов звеньев манипуляторов из "Погрузочные манипуляторы " Обычно гидродвигатели приводов различных звеньев манипуляторов, в частности, гидроцилиндры, располагают на звеньях, с которыми непосредственно соединены приводимые звенья и относительно которых осуществляется их движение. Однако в некоторых случаях оказывается удобнее устанавливать гидродвигатели на основании или, по крайней мере, на некотором удалении от приводимого звена. Это может позволить упростить конструкцию манипулятора и уменьшить энергетические затраты при движении за счет снижения веса подвижных частей. [c.55] Такая схема привода может применяться не только для кисти, но и для других звеньев манипулятора. Поворот манипулятора вокруг вертикальной оси может осуществляться гидродвигателями вращения. Однако эти гидродвигатели являются конструктивно сложными, дорогими и дефицитными устройствами, поэтому в приводах поворота желательно использовать гидроцилиндры. [c.56] Для поворота некоторых звеньев манипулятора конструктивно удобно использовать гидроцилиндры с передачами шестерня-рейка. Их при.менение позволяет, в частности, создать достаточно компактную конструкцию приводов кисти манипулятора, один из вариантов выполнения которых показан на схеме рис. П1.14 . [c.58] Одной из причин возникновения вибраций следящих приводов является упругость их элементов и, в частности, трубопроводов. [c.60] В связи с зтим применение гибких резиновых шлангов для соединения золотников с гидроцилиндрами нежелательно. Гидравлические магистрали лучше выполнять в виде жестких медных или стальных труб, которые позволяют производить компактный монтаж и удобнее в эксплуатации по сравнению со шлангами. Однако при этом возникает проблема передачи жидкости через шарнирные соединения подвижных звеньев манипулятора. Эта проблема люжет быть решена при использовании маслопроводящих шарниров, один из вариантов конструктивного выполнения которых показан на рис. 111.16. [c.60] Маслопроводящий шарнир крепится к торцу пальца 2 шарнирного соединения звеньев 1 и 3 манипулятора с помощью винта 4. Таким образом, пробка 5 маслопроводящего шарнира зафиксирована относительно пальца 2 и, следовательно, звена 1 манипулятора. Обойма 6 маслопроводящего шарнира имеет возможность поворачиваться относительно пробки 5 вместе со звеном 3 и прикрепленными к нему трубопроводами. Эти трубопроводы присоединяются к резьбовым коническим отверстиям 8. Жидкость из этих отверстий попадает в кольцевые проточки пробки и через радиальные отверстия в осевые каналы, сообщающиеся с резьбовыми отверстиями в пробке, к которым присоединяются трубопроводы звена 1. Кольцевые проточки пробки уплотняются резиновыми кольцами 7. Вывода из проточек, расположенных между отверстиями 8, находятся в плоскости перпендикулярной чертежу. [c.60] Для предотвращения падения плеча и предплечья манипулятора при снижении давления в гидросистеме по какой-либо причине в трубопроводах, соединяющих следящие золотники с гидроцилиндрами этих звеньев, установлены напорные золотники, управляемые давлением нагнетания. При наличии давления в гидросистеме они полностью открыты, а при его падении запирают слив из гидроцилиндров. [c.61] Питание всех приводов манипулятора жидкостью осуществляется от одной насосной станции. Поскольку манипулятор является машиной периодического действия, его энергетическая экономичность может быть значительно повышена при установке в линии нагнетания гидроаккумулятора. [c.61] Вернуться к основной статье