ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Движение твердого тела, имеющего одну неподвижную точку из "Краткий курс теоретической механики 1970 " Эти углы называемые углами Эйлера, имеют следующие, взятые пз небесной механики, наименования щ —угол собственного вращения, —угол прецессии, 0—угол нутации. Положительные направления отсчета углов показаны на рис. 200 стрелка.ми. При изменении угла ср тело совершает поворот вокруг оси Ог (собственное вращение), при изменении угла — поворот вокруг оси Oг (прецессия) и при изменении угла в — поворот вокруг линии узлов ОК (нутация). [c.206] Уравнения (65), определяющие закон происходящего движения, называются уравнениями движения твердого тела вокруг неподвижной точки. [c.206] Чтобы установить картину рассматриваемого движения, докажем следующую теорему Эйлера — Даламбера-. всякое элементарное перемещение тела, имеющего неподвижную точку, представляет собою элементарный поворот вокруг некоторой мгновенной оси вращения, проходящей через эту точку. [c.206] Ось ОР, элементарным поворотом вокруг которой тело перемещается из данного положения в положение соседнее, бесконечно близкое к данному, называется мгновенной осью вращения, скорости всех точек тела, лежащих на мгновенной оси вращения, равны в данный момент времени нулю. От неподвижной оси мгновенная ось вращения отличается тем, что ее направление и в пространстве и в самом теле все время меняется. Переместившись поворотом вокруг оси ОР в соседнее положение, тело из этого положения в последующее перемещается поворотом вокруг новой мгновенной оси вращения ОР и т. д. Таким образом, движение твердого тела вокруг неподвижной точки слагается из серии последовательных элементарных поворотов вокруг мгновенных осей вращения, проходящих через эту неподвижную точку (рис. 202). Рассмотрим кинематические характеристики этого движения. [c.207] Вернуться к основной статье