ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Алгоритмы управления и наведения из "Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий " Относительное положение связанной и стартовой СК определяется матрицей направляющих косинусов, вычисляемой в БИНС УАСП (см. выше гл. 3). [c.128] В данных формульных зависимостях j3 и е — углы места цели. [c.128] Целесообразно вне зависимости от режима применения УАСП стартовую систему координат связать с высотой цели над уровнем моря для уменьшения ошибок выставки БИНС по положению из-за влияния рельефа местности. [c.128] Наиболее распространенными способами начальной выставки с подвижного носителя являются способ согласования углов и способ векторного согласования. [c.128] Реально положение связанной системы координат УАСП отличается от ориентации связанной системы координат самолета-носителя из-за наличия дополнительных установочных углов балочных держателей, явлений деформации нагруженных элементов конструкции планера носителя и вибраций. [c.128] Ограниченность применения первого способа начальной выставки связана с тем, что из-за изгибных деформаций носителя, погрешностей установки его навигационной системы, ошибок подвески УАСП возникают трудности с точки зрения обеспечения требуемой выставки за счет согласования систем координат (опорных трехгранников). В этом смысле наиболее предпочтительным является способ так называемого векторного согласования. Принцип векторного согласования состоит в приведении выставляемой системы в положение, при котором она будет иметь то же угловое положение относительно некоторого измеряемого вектора, что и система носителя. Данный принцип применим при любой природе измеряемого вектора. [c.129] Рассмотрим алгоритм выставки БИНС на основе способа векторного согласования. [c.129] Данная информация позволяет осуществить процедуру рекуррентного вычисления матрицы доворота, уточняющую первоначально вычисленную матрицу перехода из ИСК в ССК УАСП. [c.129] При построении алгоритма выставки БИНС предполагается, что на интервалах обновления исходной информации угловая скорость и перегрузки УАСП постоянны. [c.130] По элементам матрицы перехода определяются углы ориентации связанной системы координат относительно стартовой. Итерационный цикл поворота стартовой системы координат УАСП выполняется до достижения определенной точности ее совмещения со стартовой системой координат носителя, принятой за базовую систему отсчета. [c.131] Все обозначения, приведенные в данных выражениях, соответствуют принятым выше. [c.132] Анализ графиков показывает, что при принятых точностных характеристиках базовых систем СКО ошибок выставки БИНС по курсу составляет 30 у гл. мин, тангажу и крену — 10 у гл. мин. [c.135] С точки зрения технической реализации режима выставки БИНС первый способ, когда выставка осуществляется по данным навигационного комплекса самолета-носителя, является традиционным. Второй способ обеспечивает автономную работу системы наведения, однако возникают дополнительные проблемы с оптимальным размещением антенны ГЛОНАСС/GPS-приемника на корпусе УАСП при подвеске. [c.135] Для достижения высокой эффективности УАСП необходимо обеспечить некоторые требуемые значения скорости и — угла подхода к поверхности цели, причем в зависимости от типа цели значение г з может изменяться в широких пределах [0° —90°]. [c.136] Вернуться к основной статье