ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Эйлеровы углы и кинематические уравнения Эйлера из "Классическая механика " Проведем через оси и г) плоскость Р до пересечения с плоскостью хОу (рис. V.7). Линия, по которой эта плоскость Р пересекает плоскость хОу, обозначается N и называется линией узлов. Угол между осью х и линией узлов обозначается буквой и называется углом прецессии. [c.188] Задание угла полностью определяет положение линии узлов в пространстве, однако вся плоскость Р может поворачиваться относительно линии узлов без изменения угла г и, кроме того, система , т], может вращаться относительно оси также без изменения этого угла. Чтобы фиксировать положение в плоскости Р осей I и ц греческой системы, введем в плоскости Р угол ф между линией узлов и осью I. Этот угол называется углом собственного (или чистого) вращения. [c.189] Теперь, когда углы ср и г)з фиксированы, у тела остается лишь одна степень свободы не меняя этих углов, можно повернуть тело вокруг линии узлов. Чтобы фиксировать и этот поворот, введем в рассмотрение еще один угол G между осью г и осью Этот угол называется углом нутации. Задание трех углов г ), ф и 6 полностью определяет положение греческой системы относительно латинской, т. е. полностью определяет положение тела. Вместе с тем эти три угла независимы в том смысле, что каждый из них можно менять без изменения двух остальных углов. Поэтому углы г 5, ф, 0 могут служить обобщенными координатами тела с неподвижной точкой О. Углы эти называются эйлеровыми углами. [c.189] Разумеется, эйлеровы углы —не единственно возможный выбор обобщенных координат. В динамике полета, например при исследовании движения самолета или ракеты, используется иногда иной выбор обобщенных координат в качестве трех углов, характеризующих положение летящего тела, принимают угол отклонения горизонтальной оси самолета от заданного курса (угол рыскания), угол поворота вокруг горизонтальной оси, проходящей перпендикулярно курсу, например вдоль крыльев, и характеризующей отклонение от горизонтали (угол тангажа), и наконец, угол поворота вокруг продольной оси самолета (угол крена). [c.189] Вернуться к основной статье