Роликовый планетарный редуктор. Ролики укреплены на диске а, посаженном на эксцентричную ось. Число роликов на единицу превышает число зубьев внутреннего диска с число впадин внешнего кольца Ь на единицу больще числа роликов. Диск а — ведущий, диск с — ведомый. Механизм представляет собой двойную планетарную цевочную передачу. Передаточное число редуктора