ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы 2. Опишем алгоритм расчета характеристик сервиса манипулятора, включающего пять подвижных звеньев и шесть вращательных кинематических пар, структурная схема которого показана на рис. 1. Оси пар IIi и совпадают с осями стойки и захвата манипулятора, а оси пар К , К , Z4 перпендикулярны продольным осям соединяемых ими звеньев. Оси пар и во всех конфигурациях манипулятора параллельны, так что точки С , Cj, С3 и С4 лежат в одной плоскости Q, проходящей через ось Z неподвижной системы координат Oxyz, связанной со стойкой. Ось пары 4 лежит в плоскости Q, и, значит, плоскость S, проходящая через точки Сд, и Cg, перпендикулярна Q. [Выходные данные]