ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Так как центр тяжести С движется по оси Ог, то vc = гс. Заметив, что Zc = ОС = РМ = I cos а, выразим угол а через обобщенную координату ф. Из А АОР имеем [Выходные данные]