ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы 3. Общее описание алгоритма. На рис. 5 дана блок-схека алгоритма, а в п. 5 приводятся ее описание и необходимые обозначения; поэтому здесь ограничимся перечислением принципиальных моментов. Сначала проводятся предварительные оценки разрешимости задачи (1—3) В 4.1 выясняется, расположено ли препятствие вне зоны маневренности Zj звена 1 . Если это так, то в дальнейшем можно всюду опускать проверку: не пересекает ли препятствие. При этом часть алгоритма 5—14 оказывается ненужной: из 4.3.1 предусмотрен переход к Out 4, а из 4.3.3 — к 15.1. Аналогичное положение характерно и для звена 1-у (см. 4.3.2). [Выходные данные]