ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Уравнения (9) очень похожи на обычные уравнения Лагранжа II рода и отличаются от них по форме лишь наличием добавочной силы Di, которая включает в себя не только обобщенную реактивную силу Р,-, включающую импульсную, кориолисову и силу инерции относительного движения, но и группу членов, учитывающих изменение массы в функции разных переменных. Кроме этого, Б уравнениях (9) кинетическая энергия включает в себя массу, изменяющуюся в зависимости от параметров qi, </,¦, t. Следует отметить, что уравнениями (9) пользоваться неудобно, так как наличие переменных приведенных масс механизма сильно усложняет и запутывает задачу. Рассмотрим другой вид уравнений Лагранжа для систем с переменными массами, используя идею «затвердевания» системы. Покажем, как в данном случае использование «затвердевшей» системы избавляет от громоздких вычислений, связанных с составлением уравнений движения. [Выходные данные]