ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы После того, как решена задача о положениях звеньев механизма при некотором ф , могут быть найдены скорости и ускорения. Так, для получения аналогов угловых или линейных скоростей и ускорений звеньев при том же ф1 нужно продифференцировать по ф уравнения исходной системы один или два раза. При первом дифференцировании получаем линейную систему уравнений, неизвестными которой являются аналоги скоростей. При втором дифференцировании получаем также линейную систему уравнений, в которой неизвестными являются аналоги ускорений. Обе системы имеют один и тот же определитель - якобиан D исходной системы уравнений [Выходные данные]