ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Условимся в левой части уравнения записывать члены, содержание обобщенную координату ф и ее производные, а в правой части иметь функцию времени M(t) и ее первую производную. Таким образом, в левую часть войдут члены, представляющие приведенные моменты сил инерции, и члены, являющиеся составляющими обобщенных (приведенных) внешних сил и сил трения, зависящие от положений и скоростей точек звеньев. В правой части будет функция Л? (О и ее первая производная по времени. При указанных предположениях уравнение движения механизма принимает вид [Выходные данные]